買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于擴維并行濾波及分層判定的飛行器故障辨識方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116578064B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310608348.8，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權一種基于擴維并行濾波及分層判定的飛行器故障辨識方法是由浦甲倫;韋常柱;朱光楠;劉哲;孫智力;劉權設計研發完成，并于2023-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于擴維并行濾波及分層判定的飛行器故障辨識方法在說明書摘要公布了：一種基于擴維并行濾波及分層判定的飛行器故障辨識方法，本發明的目的是為了解決現有飛行器故障辨識速度慢、精度差等問題，通過研究模型數據依賴程度低、快速、準確的在線故障辨識方法，提高故障辨識技術速度以及辨識精度，同時可以減少量測信息的依賴度，減少傳感器的使用。本發明采用擴維并行濾波的方式，能夠較大程度的降低計算量，提高辨識速度，并且不需要增加量測傳感器，僅依靠上面級導航系統提供的信息就可以實現快速準確的狀態估計。采用故障發生位置故障模式故障程度分層判定方法，逐漸剪除觀測器的無效分支，降低計算量，提高辨識速度與辨識精度。

本發明授權一種基于擴維并行濾波及分層判定的飛行器故障辨識方法在權利要求書中公布了：1.一種基于擴維并行自適應濾波及分層判定技術的飛行器故障快速精準辨識方法，其特征在于：所述方法步驟為： 步驟一：根據飛行器發動機推力系統和伺服機構工作狀態分析推力系統伺服機構典型故障模式，建立典型推擠故障模型Tiout＝kiTi與典型伺服機構模型其中Ti為第i個位置對應推力，ki為第i個位置對應推力的損傷系數，δit為第i個位置對應伺服機構擺角，σi為第i個位置對應擺角的損傷系數，δki為第i個位置對應擺角卡死的角度，w為伺服機構擺角的隨機值； 步驟二：分析故障前后飛行器狀態量x軸位移x，y軸位移y，z軸位移z，x軸速度vx，y軸速度vy，z軸速度vz，x軸姿態角速度ωx，y軸姿態角速度ωy，z軸姿態角速度ωz，第i個位置對應推力Ti，第j個位置對應伺服機構擺角θj的變化，針對各種故障模型建立多個帶有故障的無偏動力學模型，建立系統狀態方程與量測方程 步驟三：將主發動機的推力Ti、各個發動機的伺服機構的擺角θj作為擴維狀態量分別增廣到多個低維濾波器的狀態量XT＝[ωx,ωy,ωz,Ti]，Xθ＝[ωx,ωy,ωz,θj]中，其中XT表示推力Ti擴維的狀態量，Xθ表示伺服機構擺角θj擴維的狀態量，多個濾波器同時運行來獲取發動機推力估計值和伺服機構擺角估計值 步驟四：通過總推力觀測器估計結果進行第一層判定，若出現推力故障則停用伺服機構觀測器，通過擴維單發推力觀測器XT＝[ωx,ωy,ωz,Ti]進行第二層判定，獲得故障發生位置及故障程度，若無推力故障則停用推力觀測器，進入伺服機構故障判斷； 步驟五：伺服機構故障判斷首先根據觀測器估計參數的誤差Si與協方差Ri確定故障發生位置，停止未發生故障位置的伺服機構觀測器進行第三層判定，通過增廣伺服機構觀測器Xθ＝[ωx,ωy,ωz,θj]獲得擺角估計值確定故障模式及故障程度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。