買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉杭州電子科技大學申請的專利基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116699969B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310679893.6，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法及系統是由胡淼;李舒琴;楊國偉;周雪芳;尚俊娜;畢美華設計研發完成，并于2023-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法及系統，方法包括：建立參考衛星與有干擾時機動跟蹤衛星的非線性相對軌道動力學模型，即動力學方程；根據微納衛星機動的各項約束條件確立機動跟蹤衛星的理想軌道；引入機動跟蹤衛星軌道與理想軌道的誤差，利用PID控制建立滑膜面；對滑膜面參數的粒子群優化；受擾動微納衛星的軌道狀態在滑膜面附近時，在控制函數作用下，受擾動微納衛星的軌道狀態到達滑膜面，在滑膜面到達需要跟蹤的狀態。本發明基于滑動模態與對象參數及干擾無關，對參數變化及擾動不靈敏，雖然機動星偏離理想軌跡，出現在滑膜面附近時，但在控制函數作用下，系統到達滑膜面，然后在滑膜面最終到達需要跟蹤的狀態。

本發明授權基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于粒子群優化的微納衛星相對軌道PID滑膜控制方法，其特征在于，按如下步驟進行： 步驟1，建立參考衛星與有干擾時機動跟蹤衛星的非線性相對軌道動力學模型，即動力學方程； 步驟2，根據微納衛星機動的約束條件確立機動跟蹤衛星的理想軌道； 步驟3，引入機動跟蹤衛星軌道與理想軌道的誤差，利用PID控制建立滑膜面； 步驟4，對滑膜面參數的粒子群優化； 步驟5，受擾動微納衛星的軌道狀態在滑膜面附近時，在控制函數作用下，受擾動微納衛星的軌道狀態到達滑膜面，在滑膜面到達需要跟蹤的狀態； 步驟4中，利用粒子群優化算法，實現對滑膜面參數的優化，具體如下： 選取適用度函數為李亞普洛夫能量函數的導數，為： 條件為粒子為kpj,kij,kdj的維度為3，粒子群算法中，粒子的速度和位置在每次迭代后被更新，為： vk+1＝w·vk+c1×r1×Pbestk-pk+c2×r2×Gbest-pk pk+1＝pk+vk+1 其中，vk、pk分別為粒子的第k次迭代的速度、位置，vk+1、pk+1分別為粒子的第k+1次迭代的速度、位置，wmax、wmin、iteration分別為最大、最小慣性權，iteration為總迭代次數，w為慣性權,c1,c2表示個體和群體的加速因子，r1,r2.為0,1之間的隨機數，Pbestk,Gbest為每次迭代根據適應度函數優化的個體和群體位置，當滿足條件或者達到最大迭代次數時，最佳個體位置值作為PID控制參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區白楊街道2號大街1158號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。