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龍圖騰網(wǎng)獲悉華東理工大學(xué);鉑爾漫(蘇州)智能科技有限公司申請的專利一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116619381B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310691266.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法是由王學(xué)武;高進;周昕;劉華峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-06-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法，包括：確定焊接任務(wù)的配置空間；確定路徑規(guī)劃任務(wù)的起始點和終止點；根據(jù)所述起始點和所述終止點的第一外部平移軸參數(shù)與第二外部平移軸參數(shù)，結(jié)合預(yù)設(shè)的拓展量，確定路徑規(guī)劃過程中采樣點的第一外部平移軸參數(shù)與第二外部平移軸參數(shù)的采樣范圍；分別以所述起始點和所述終止點為根節(jié)點構(gòu)建節(jié)點樹，并通過進行點搜索，擴展兩節(jié)點樹，直到兩節(jié)點樹交匯。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)高維自由度的具有龍門架外部裝置的雙焊機器人路徑規(guī)劃，具有較好的規(guī)劃效率和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工業(yè)機器人避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，適用于具有龍門架外部裝置的雙焊機器人；所述雙焊機器人包括兩個分別設(shè)有焊槍的機械臂，所述龍門架外部裝置包括分別沿水平面內(nèi)x方向和y方向移動的第一外部平移軸和第二外部平移軸以及繞豎直方向z軸轉(zhuǎn)動的外部旋轉(zhuǎn)軸；所述雙焊機器人設(shè)于所述龍門架外部裝置，能夠在所述龍門架外部裝置的帶動下改變整體位姿，并能夠獨立改變兩個機械臂的各關(guān)節(jié)姿態(tài)； 該方法包括： 確定焊接任務(wù)的配置空間； 確定路徑規(guī)劃任務(wù)的起始點和終止點；所述起始點和所述終止點均包括多個參數(shù)，用于表示兩個機械臂的各關(guān)節(jié)姿態(tài)及所述龍門架外部裝置當前狀態(tài)； 根據(jù)所述起始點和所述終止點的第一外部平移軸參數(shù)與第二外部平移軸參數(shù)，結(jié)合預(yù)設(shè)的拓展量，確定路徑規(guī)劃過程中采樣點的第一外部平移軸參數(shù)與第二外部平移軸參數(shù)的采樣范圍； 分別以所述起始點和所述終止點為根節(jié)點構(gòu)建節(jié)點樹，并通過進行點搜索，擴展兩節(jié)點樹，直到兩節(jié)點樹交匯； 其中，對于任一節(jié)點樹，進行點搜索包括： 確定根節(jié)點與目標點； 根據(jù)焊接任務(wù)的配置空間及確定的采樣范圍，生成并確定用于指示擴展方向的采樣點； 基于確定的采樣點及預(yù)設(shè)的擴展步長，為當前節(jié)點樹擴展一個新節(jié)點xnew，并對該新節(jié)點xnew進行碰撞檢測，若通過，則繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)步驟，若不通過，則刪除該新節(jié)點xnew后，返回確定采樣點的步驟； 基于新節(jié)點xnew和預(yù)設(shè)的第一半徑R1，確定新節(jié)點xnew的鄰近點集合；所述鄰近點集合中的節(jié)點取自當前節(jié)點樹，與新節(jié)點xnew的距離不超過所述第一半徑R1； 基于新節(jié)點xnew和預(yù)設(shè)的第二半徑R2，判斷所述鄰近點集合中，是否存在與新節(jié)點xnew的距離不超過所述第二半徑R2的節(jié)點，若不存在，則繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)步驟，若存在，則除該新節(jié)點xnew后，返回確定采樣點的步驟；所述第二半徑R2小于所述第一半徑R1； 將新節(jié)點xnew加入當前節(jié)點樹，并對新節(jié)點執(zhí)行重選父節(jié)點和重布線操作； 再次進行碰撞檢測，若通過，則更新當前節(jié)點樹，若不通過，則從當前節(jié)點樹中刪除新節(jié)點xnew后，返回確定采樣點的步驟。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人華東理工大學(xué);鉑爾漫(蘇州)智能科技有限公司，其通訊地址為：200237 上海市徐匯區(qū)梅隴路130號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。