買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉東北大學申請的專利基于蝠鲼仿生的水下機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117022613B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311040121.4，技術領域涉及：B63C11/52；該發明授權基于蝠鲼仿生的水下機器人是由楊樂明;馬明旭;何知棋;儲逸塵;包明正;周揚;王雅慧;鐘雨男設計研發完成，并于2023-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于蝠鲼仿生的水下機器人在說明書摘要公布了：本發明屬于水下仿生機器人技術領域，具體涉及一種基于蝠鲼仿生的水下機器人。本發明包括魚頭部、魚身部和魚尾部，魚頭部包括魚頭倉，魚頭倉內設置有兩個對稱設置的第一電機，魚身部包括安裝架，安裝架內兩側對稱設置有一對胸鰭骨架，所述一側胸鰭骨架包括靠近魚頭倉一側與第一電機連接的大傳動桿組和與大傳動桿組連接的小傳動桿組，所述安裝架后端連接有魚尾部，魚尾部設置有姿態調節裝置，魚頭倉和安裝架底部還安裝有重心調節裝置。本發明用雙傳動桿組實現對蝠鲼的胸鰭運動模式進行模仿，運動更平穩；通過重心調節裝置和尾部的姿態調節裝置，實現水下機器人的快速轉向和上浮下沉。

本發明授權基于蝠鲼仿生的水下機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于蝠鲼仿生的水下機器人，其特征在于，包括依次連接的魚頭部（1）、魚身部（2）和魚尾部（3），魚頭部（1）包括魚頭倉（4），魚頭倉（4）內對稱設置有兩個第一電機（5），魚身部（2）包括安裝架（6），安裝架（6）內兩側對稱設置有一對胸鰭推進裝置，一側的胸鰭推進裝置包括靠近魚頭倉（4）一側與第一電機（5）連接的大傳動桿組（7）和與大傳動桿組（7）連接的小傳動桿組（8），所述安裝架（6）后端連接有魚尾部（3），魚尾部（3）設置有姿態調節裝置（9）；所述大傳動桿組（7）包括與第一電機（5）連接的曲柄（10）和與安裝架（6）橫梁連接的第一連桿（11），曲柄（10）連接有第二連桿（12），第一連桿（11）與第二連桿（12）的中部連接，第二連桿（12）遠離曲柄（10）的一端連接有第三連桿（13），通過第三連桿（13）和第一連桿（11）連接有搖桿（14）；大傳動桿組（7）和小傳動桿組（8）的曲柄（10）通過傳動軸（16）連接，曲柄（10）和傳動軸（16）間通過法蘭聯軸器（17）連接，傳動軸（16）中部設置有用于支撐的第一軸承座（18）；所述姿態調節裝置（9）包括與安裝架（6）連接的電機安裝座（19），所述電機安裝座（19）內設置有第二電機（20），第二電機（20）的輸出軸連接有蝸桿（21），蝸桿（21）與匹配的蝸輪（22）連接，所述蝸輪（22）連接有纏線盤（23），電機安裝座（19）連接有若干尾骨節（24），尾骨節（24）間通過限位鉸鏈（33）連接，尾骨節（24）上設置有理線器（25），纏線盤（23）連接有柔性繩索，柔性繩索通過理線器（25）連接所述尾骨節（24）； 還包括重心調節裝置（26），所述重心調節裝置（26）包括設置于安裝架（6）底部的第三電機（27），第三電機（27）的輸出軸與絲杠（28）連接，絲杠（28）上通過螺母設置有配重塊（29），絲杠（28）遠離第三電機（27）的一端與第二軸承座（30）連接，第二軸承座（30）設置于魚頭倉（4）底部，經過配重塊（29）設置有兩根平行于絲杠的導向軸（31），導向軸（31）一端與第二軸承座（30）連接，導向軸（31）另一端與設置于第三電機（27）一側安裝架（6）底部的第三軸承座（32）連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東北大學，其通訊地址為：110004 遼寧省沈陽市和平區文化路3號巷11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。