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龍圖騰網獲悉中山大學申請的專利基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法、裝置和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117173246B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311281610.9，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法、裝置和設備是由楊夏;麥劍霆;陳勝朋;汪煒;歐陽婧璇;張錦繡;張小虎設計研發完成，并于2023-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法、裝置和計算機設備。所述方法包括：通過設計在類圓柱目標上預先標記兩個帶反光涂層的不共面圓環，通過安裝了特定波長的成像光源和相同波長的窄帶濾波片的預處理相機得到類圓柱目標的窄帶濾波圖像，根據窄帶濾波圖像，通過基于弧段鄰接矩陣的快速橢圓檢測算法對類圓柱目標進行橢圓檢測，得到兩組橢圓信息，根據兩組橢圓信息，通過EPnP算法求解得到類圓柱目標的位姿信息。本發明通過窄帶濾波使得只有相應波長的光才能被用于成像，能夠在復雜場景下有效減少復雜背景的干擾，結合弧段鄰接矩陣的快速橢圓檢測算法，在目標被遮擋的情況下也可以實現橢圓檢測，檢測精度更高，魯棒性更強。

本發明授權基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種基于窄帶濾波的類圓柱目標位姿估計方法，其特征在于，所述方法包括： 通過預處理相機獲取待檢測的類圓柱目標的窄帶濾波圖像；所述預處理相機預先安裝了特定波長的成像光源和相同波長的窄帶濾波片；所述類圓柱目標上包括兩個預先標記的帶反光涂層的不共面圓環；所述成像光源和所述窄帶濾波片的波長由所述反光涂層的材料性質確定； 根據所述窄帶濾波圖像，通過基于弧段鄰接矩陣的快速橢圓檢測算法對所述類圓柱目標進行橢圓檢測，得到兩組橢圓信息； 根據所述兩組橢圓信息，通過EPnP算法求解得到所述類圓柱目標的位姿信息； 在根據所述兩組橢圓信息，通過EPnP算法求解得到所述類圓柱目標的位姿信息之后，還包括： 獲取預知的所述類圓柱目標的三維骨架模型信息； 根據所述類圓柱目標的位姿信息和所述三維骨架模型信息，將所述類圓柱目標的三維骨架模型重投影到所述窄帶濾波圖像上； 根據重投影結果判定求取的位姿信息的準確性； 根據所述窄帶濾波圖像，通過基于弧段鄰接矩陣的快速橢圓檢測算法對所述類圓柱目標進行橢圓檢測，得到兩組橢圓信息，包括： 根據所述窄帶濾波圖像提取出邊緣線，將所述邊緣線分割成橢圓弧，根據所述橢圓弧構造有向的弧段鄰接矩陣； 通過雙向遍歷所述弧段鄰接矩陣，得到候選的弧段組合以及基于累積因子的累積矩陣； 通過Jacobi算法對所述累積矩陣進行二次特征分解，擬合出候選橢圓； 通過計算驗證分數對所述候選橢圓矩陣進行驗證，消除虛假橢圓，得到橢圓檢測結果及兩個圓環對應的橢圓信息； 根據所述兩組橢圓信息，通過EPnP算法求解得到所述類圓柱目標的位姿信息，包括： 獲取兩組橢圓長短軸四個端點坐標信息和橢圓中心點坐標信息，確定控制點坐標信息； 獲取所述類圓柱目標的三維骨架模型信息； 根據所述控制點坐標信息與所述三維骨架模型信息建立類圓柱目標橢圓特征的2D-3D對應關系； 根據所述類圓柱目標橢圓特征的2D-3D對應關系EPnP算法求解得到所述類圓柱目標的位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。