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龍圖騰網獲悉西南大學申請的專利一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117256548B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311479007.1，技術領域涉及：A01K63/00；該發明授權一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置是由吳霽蓉;謝一設計研發完成，并于2023-11-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置，屬于電柵攔魚技術領域，包括智能電柵系統、水下機器人協同識別攔截系統和中央處理系統；智能電柵系統用于根據電柵附近是否檢測到魚群來自動切換電柵的輸出功率高低，將魚群阻擋在特定區域內；水下機器人協同識別攔截系統用于通過多個分布在水中的水下機器人采集魚群的活動情況，一旦某一個水下機器人識別到有魚群接近電柵，則控制該水下機器人附近的其他水下機器人向魚群移動，進行高壓脈沖放電攔截魚群；中央處理系統用于運行深度學習圖像檢測算法，對水下機器人協同識別攔截系統采集的圖像進行分析，判斷是否有魚靠近電柵，并向智能電柵系統、水下機器人協同識別攔截系統輸出控制信號。

本發明授權一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置在權利要求書中公布了：1.一種智能電柵與水下機器人協同攔魚的裝置，其特征在于：包括智能電柵系統、水下機器人協同識別攔截系統和中央處理系統； 所述智能電柵系統用于根據電柵附近是否檢測到魚群來自動切換電柵的輸出功率高低，將魚群阻擋在特定區域內； 所述水下機器人協同識別攔截系統用于通過多個分布在水中的水下機器人采集魚群的活動情況，一旦某一個水下機器人識別到有魚群接近電柵，則控制該水下機器人附近的其他水下機器人向魚群移動，進行高壓脈沖放電攔截魚群； 所述中央處理系統用于運行深度學習圖像檢測算法，對水下機器人協同識別攔截系統采集的圖像進行分析，判斷是否有魚靠近電柵，并向智能電柵系統、水下機器人協同識別攔截系統輸出控制信號； 所述智能電柵系統包括電柵、高壓脈沖發生裝置、定位機構和鋼絲繩；所述鋼絲繩固定在攔截河面的兩端；所述電柵有兩個，分為正負極，通過絕緣吊環套設在鋼絲繩上；所述定位機構設置在兩個電柵下端，用于檢測和調整兩個電柵的位置和姿態；所述高壓脈沖發生裝置用于接收中央處理系統的命令，產生高壓脈沖； 所述定位機構包括定位機構控制器、三維位置傳感器、電機驅動，以及設置在四個方向的電機及螺旋槳；通過三維位置傳感器自動檢測電柵的位置姿態，實時將數據傳回定位機構控制器，定位機構控制器根據預先規定的電柵位置，向對應方向的電機發出控制信號，驅動對應方向的螺旋槳轉動，調整電柵位置； 所述三維位置傳感器為三軸傾角傳感器，其中設有三軸陀螺儀和三軸加速計，自帶三級卡爾曼濾波，輸出X軸，Y軸，Z軸的傾角信息；如果電柵處于豎直位置，則X軸、Y軸、Z軸的傾角為0度，如果電柵向某個方向移動了位置，則相應坐標軸的傾角將發生變化，通過X軸，Y軸，Z軸的傾角值判定電柵的位置。

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