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龍圖騰網獲悉常州大學申請的專利具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117621013B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311631717.1，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構是由李菊;佘俊杰;孔祥超;潘海月;沈惠平設計研發完成，并于2023-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構在說明書摘要公布了：本發明涉及機構學及機器人技術領域，尤其是一種具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構，包括簡單支鏈一、簡單支鏈二、動平臺以及靜平臺，簡單支鏈一通過軸線相互平行的轉動副一、轉動副二和轉動副三依次串聯組成；簡單支鏈二通過移動副二、轉動副組一及轉動副組二依次串聯而成，動平臺分別與轉動副三及轉動副組二中的遠離轉動副組一的轉動副連接，靜平臺分別與轉動副一和移動副二連接，本發明的動平臺能產生兩平移的運動；當鎖定簡單支鏈一或簡單支鏈二的驅動副時，則該并聯機構為一自由度的兩平移并聯機構，且一個平移為非獨立的衍生運動，這兩種情況下，機構耦合度均為零，并均具有封閉式位置正解。

本發明授權具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種具有位置封閉解的單回路兩平移并聯機構，其特征在于：包括： 簡單支鏈一，通過軸線相互平行的轉動副一（R1）、轉動副二（R2）和轉動副三（R3）依次串聯組成； 簡單支鏈二，通過移動副二（P8）、轉動副組一及轉動副組二依次串聯而成，所述轉動副組一和轉動副組二均包括兩個串聯的軸線相互平行的轉動副，移動副二（P8）的移動方向與轉動副組一中的轉動副的軸線垂直，轉動副組一中的轉動副的軸線與轉發副組二中的轉動副的軸線垂直； 動平臺（1），分別與轉動副三（R3）及轉動副組二中的遠離轉動副組一的轉動副連接，所述轉動副三（R3）的軸線與轉動副組二中的轉動副的軸線垂直； 以及靜平臺（0），分別與轉動副一（R1）和移動副二（P8）連接，所述轉動副一（R1）的軸線和移動副二（P8）的移動方向垂直，或者，所述轉動副一（R1）的軸線和移動副二（P8）的移動方向平行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人常州大學，其通訊地址為：213161 江蘇省常州市武進區滆湖路21號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。