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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南芒果融創(chuàng)科技有限公司申請的專利一種提高UWB定位精度的方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119183075B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411279184.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W4/029；該發(fā)明授權(quán)一種提高UWB定位精度的方法是由李鵬輝;吳紅;胡紅陽;歐翔設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-09-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種提高UWB定位精度的方法在說明書摘要公布了：本公開實施例中提供了一種提高UWB定位精度的方法，屬于數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體包括：使用動作捕捉設(shè)備對UWB傳感器進行動作捕捉，并錄制二者的定位數(shù)據(jù)和時間戳；對動作捕捉設(shè)備和UWB傳感器的定位數(shù)據(jù)和時間戳進行預(yù)處理后，計算其對應(yīng)的數(shù)據(jù)特征并進行歸一化；基于依次連接的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、長短期記憶網(wǎng)絡(luò)和全連接層構(gòu)建誤差模型；利用歸一化的數(shù)據(jù)特征訓(xùn)練誤差模型，并構(gòu)建損失函數(shù)對誤差模型進行評估，迭代訓(xùn)練直至評估結(jié)果滿足要求，得到預(yù)訓(xùn)練好的誤差模型；計算實時數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)特征并進行歸一化后，輸入預(yù)訓(xùn)練好的誤差模型，預(yù)測并輸出矯正后的坐標(biāo)。通過本公開的方案，提高了定位效率、精準(zhǔn)度和適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種提高UWB定位精度的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種提高UWB定位精度的方法，其特征在于，包括： 步驟1，使用動作捕捉設(shè)備對UWB傳感器進行動作捕捉，并錄制二者的定位數(shù)據(jù)和時間戳，分別形成動作捕捉設(shè)備運動數(shù)據(jù)和UWB傳感器運動數(shù)據(jù)； 步驟2，對動作捕捉設(shè)備和UWB傳感器的定位數(shù)據(jù)和時間戳進行預(yù)處理后，計算其對應(yīng)的數(shù)據(jù)特征并進行歸一化； 所述步驟2具體包括： 步驟2.1，將動作捕捉設(shè)備定位數(shù)據(jù)和UWB傳感器定位數(shù)據(jù)之間的坐標(biāo)軸進行統(tǒng)一； 步驟2.2，采用最鄰近法，對于UWB傳感器運動數(shù)據(jù)中每個UWB數(shù)據(jù)點，找到動作捕捉設(shè)備運動數(shù)據(jù)中最近的時間戳對應(yīng)的數(shù)據(jù)點進行對齊； 步驟2.3，通過計算時間戳對齊之后的前預(yù)設(shè)數(shù)量的數(shù)據(jù)點的系統(tǒng)偏差矯正量，并據(jù)此矯正動作捕捉設(shè)備和UWB傳感器之間的坐標(biāo)偏差，得到矯正后的UWB傳感器定位數(shù)據(jù)； 步驟2.4，根據(jù)矯正后的UWB傳感器定位數(shù)據(jù)計算二次項、乘積項、三次項和速度，形成數(shù)據(jù)特征并進行歸一化； 步驟3，基于依次連接的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、長短期記憶網(wǎng)絡(luò)和全連接層構(gòu)建誤差模型； 步驟4，利用歸一化的數(shù)據(jù)特征訓(xùn)練誤差模型，并構(gòu)建損失函數(shù)對誤差模型進行評估，迭代訓(xùn)練直至評估結(jié)果滿足要求，得到預(yù)訓(xùn)練好的誤差模型； 所述步驟4具體包括： 步驟4.1，將歸一化的數(shù)據(jù)特征按預(yù)設(shè)長度時間步生成批序列，并據(jù)此生成三維張量輸入誤差模型，卷積層從三維張量中提取局部空間特征，通過在三維張量上滑動一個卷積核，通過三維張量的一個局部區(qū)域與卷積核的元素逐點相乘，然后求和得到全部元素，得到每個時間步的特征圖； 步驟4.2，將特征圖表示為，其中，T是批序列的長度； 步驟4.3，將每個時間步的特征圖輸入長短期記憶網(wǎng)絡(luò)的輸入門和遺忘門，以及，根據(jù)每個時間步的特征圖計算候選細胞狀態(tài)； 步驟4.4，根據(jù)輸入門和遺忘門的輸出以及候選細胞狀態(tài)計算細胞狀態(tài)更新； 步驟4.5，根據(jù)每個時間步的特征圖計算輸出門的輸出； 步驟4.6，根據(jù)細胞狀態(tài)更新和輸出門的輸出計算每個時間步的隱藏狀態(tài)更新，直至得到全部時間步的隱藏狀態(tài)； 步驟4.7，全連接層對最后一個時間步的隱藏狀態(tài)進行線性變換，得到UWB傳感器矯正后的坐標(biāo)； 步驟4.8，構(gòu)建損失函數(shù)并根據(jù)UWB傳感器矯正后的坐標(biāo)與動作捕捉設(shè)備定位數(shù)據(jù)計算誤差損失，迭代訓(xùn)練直至誤差損失低于閾值，保存模型參數(shù)，得到預(yù)訓(xùn)練好的誤差模型； 步驟5，計算UWB傳感器的實時數(shù)據(jù)對應(yīng)的數(shù)據(jù)特征并進行歸一化后，輸入預(yù)訓(xùn)練好的誤差模型，預(yù)測并輸出矯正后的坐標(biāo)。

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