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龍圖騰網獲悉威海天帆智能科技有限公司申請的專利基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119200603B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411319455.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法是由黃海濱;張愛靜;鐘哲濤;岳洋申;夏爾馬·桑杰·庫馬爾設計研發完成，并于2024-09-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本申請提供一種基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法，用于對高速無人艇的路徑進行規劃，包括以下步驟：S1，建立待規劃區域的環境地圖模型；S2，在所述環境地圖模型上使用常規蟻群算法進行全局路徑規劃，得到第一規劃路徑；S3，基于改進蟻群算法對所述第一規劃路徑進行全局優化，得到第二規劃路徑；S4，對所述第二規劃路徑上的各個轉向點進行基于航速保持的轉向優化操作，得到待規劃區域的最優規劃路徑。通過本申請提供的方法規劃得到的航線，能夠使水面無人艇在航行過程中維持較高航速，從而在最短時間內完成整個航線。

本發明授權基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進蟻群算法及航速保持的水面無人艇路徑規劃方法，用于對高速無人艇的路徑進行規劃，其特征在于，包括以下步驟： S1，建立待規劃區域的環境地圖模型； S2，在所述環境地圖模型上使用常規蟻群算法進行全局路徑規劃，得到第一規劃路徑； S3，基于改進蟻群算法對所述第一規劃路徑進行全局優化，得到第二規劃路徑； S4，對所述第二規劃路徑上的各個轉向點進行基于航速保持的轉向優化操作，得到待規劃區域的最優規劃路徑； 步驟S4進一步包括以下步驟： S410，遍歷第二規劃路徑中的各個轉向點，對每個轉向點執行步驟S421至步驟S423： S421，判斷該轉向點連接的兩個第二子路徑的長度是否均大于且兩者之間的夾角是否大于60度，如是，則執行步驟S422，如否，則執行步驟S423，其中，的下限為所述水面無人艇按照其預計航速經過該轉向點時的轉彎半徑的兩倍； S422，通過對該轉向點連接的兩個第二子路徑進行剪切操作以對其進行轉向優化； S423，通過對該轉向點連接的兩個第二子路徑進行擴張操作以對其進行轉向優化； S430，按照所述水面無人艇的航行順序依次將經過轉向優化得到的各個子路徑首尾連接，得到所述最優規劃路徑； 步驟S422中所述的剪切操作具體為：以該轉向點為起點，分別在其連接的兩個第二子路徑上截取一小于的長度以得到兩個剪切點，刪除該轉向點并連接兩個剪切點，從而得到經過剪切操作的子路徑； 步驟S423中所述的擴張操作具體為：以該轉向點為起點，持續地進行延伸-旋轉操作以得到多個擴張點，然后通過依次連接各個擴張點得到經過擴張操作的子路徑，其中，第一個擴張點位于其中一個與該轉向點連接的第二子路徑的航向上，且每次延伸-旋轉操作中，延伸長度不小于； 擴張點及擴張子路徑的數量均為4，第二個擴張子路徑相對于第一個擴張子路徑的旋轉角度為，其中為兩個第二子路徑之間的夾角，第三個擴張子路徑相對于第二個擴張子路徑以及第四個擴張子路徑相對于第三個擴張子路徑的旋轉角度均為90°，且第4個擴張點與原轉向點重合。

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