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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119739201B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411597431.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法是由王泳澎;馬培蓓;紀(jì)軍;徐誠(chéng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法，涉及無(wú)人機(jī)集群協(xié)同偵察技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：確定目標(biāo)區(qū)域；對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行柵格化處理，得到多個(gè)網(wǎng)格區(qū)域；構(gòu)建全局適應(yīng)度函數(shù)，采用改進(jìn)型灰狼優(yōu)化算法，模擬狼群的捕獵策略，并通過(guò)適應(yīng)度函數(shù)評(píng)估每只灰狼的優(yōu)劣；構(gòu)建全局適應(yīng)度函數(shù)為區(qū)域覆蓋率和目標(biāo)點(diǎn)覆蓋率的加權(quán)和，區(qū)域覆蓋率根據(jù)傳感器覆蓋的網(wǎng)格區(qū)域的數(shù)量確定，目標(biāo)點(diǎn)覆蓋率通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)被傳感器覆蓋的次數(shù)并歸一化來(lái)計(jì)算。本發(fā)明的方法能夠提高無(wú)人機(jī)集群區(qū)域覆蓋偵察任務(wù)的區(qū)域覆蓋率，并且具有可靠性和可擴(kuò)展性，可以推動(dòng)無(wú)人機(jī)集群區(qū)域偵察覆蓋技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展和應(yīng)用。

本發(fā)明授權(quán)一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面向區(qū)域覆蓋偵察的無(wú)人機(jī)集群任務(wù)規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： 確定目標(biāo)區(qū)域；其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)闊o(wú)人機(jī)集群待偵察的區(qū)域； 對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行柵格化處理，得到多個(gè)網(wǎng)格區(qū)域； 構(gòu)建全局適應(yīng)度函數(shù)，采用改進(jìn)型灰狼優(yōu)化算法，模擬狼群的捕獵策略，并通過(guò)適應(yīng)度函數(shù)評(píng)估每只灰狼的優(yōu)劣；其中，所述構(gòu)建全局適應(yīng)度函數(shù)為區(qū)域覆蓋率和目標(biāo)點(diǎn)覆蓋率的加權(quán)和，所述區(qū)域覆蓋率根據(jù)傳感器覆蓋的網(wǎng)格區(qū)域的數(shù)量確定，所述目標(biāo)點(diǎn)覆蓋率通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)被傳感器覆蓋的次數(shù)并歸一化來(lái)計(jì)算，所述目標(biāo)點(diǎn)為所述目標(biāo)區(qū)域中關(guān)鍵目標(biāo)的位置點(diǎn)； 優(yōu)化狼群初始位置，通過(guò)采用拉丁超立方抽樣對(duì)灰狼位置進(jìn)行初始化，并按比例對(duì)隨機(jī)抽樣數(shù)據(jù)進(jìn)行放大，得到適應(yīng)具體搜索空間的樣本位置； 引入非線性收斂因子；所述非線性收斂因子用于根據(jù)迭代次數(shù)調(diào)整搜索范圍； 基于動(dòng)態(tài)頭狼選擇策略，動(dòng)態(tài)選擇頭狼；其中，所述頭狼包括α狼、β狼和δ狼，所述α狼選擇適應(yīng)度值最高的，所述β狼從適應(yīng)度值前10％的狼中隨機(jī)選擇一只，所述δ狼從前10％～20％的狼中隨機(jī)選取一只；所述適應(yīng)度值根據(jù)所述全局適應(yīng)度函數(shù)計(jì)算得到； 基于狼群位置更新策略，更新全體灰狼位置，并重新基于全局適應(yīng)度函數(shù)計(jì)算灰狼群的適應(yīng)度值以及執(zhí)行動(dòng)態(tài)頭狼選擇策略狼群位置更新策略，直至達(dá)到設(shè)定的終止條件，輸出最優(yōu)灰狼位置和相應(yīng)適應(yīng)度值，得到無(wú)人機(jī)集群區(qū)域覆蓋偵察任務(wù)規(guī)劃方案； 所述非線性收斂因子表示為： 其中，a表示收斂因子，tmax表示最大迭代次數(shù)，e表示自然常數(shù)，t表示當(dāng)前迭代次數(shù)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。