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龍圖騰網獲悉上海聯適導航技術股份有限公司申請的專利一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法及應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411671658.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法及應用是由吳思平;王銳;李曉宇設計研發完成，并于2024-11-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法及應用在說明書摘要公布了：本發明屬于車輛路徑規劃類技術，主要涉及農業車輛路徑規劃領域，尤其涉及一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法及應用。本發明提供了一種用于處理不規則輪廓地塊的農機作業路徑規劃方法。本發明根據農田邊界數據、農機起點位置以及農機作業時農具的寬度，確定農機在農田中的作業軌跡。本發明充分考慮實際農業作業對路徑的要求，提高了對不規則輪廓地塊路徑規劃的適應性，結合Dijkstra算法來生成不同閉合作業路徑間的最短作業路徑，同時優化轉彎路徑，能夠在合理時間內生成高覆蓋、少轉彎的農機作業路徑。

本發明授權一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法及應用在權利要求書中公布了：1.一種農田內旋全覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S100：設定不規則多邊形農田頂點的位置坐標連接的規劃邊界、農機農具寬度d、作業起點、作業順逆時針方向、同區域線段比較搜索及順序調整規則、跨區域最短路徑生成及多邊形順序調整規則； 所述的同區域線段比較搜索及順序調整規則如下：將內縮生成的多邊形對應的上一層級多邊形作為邊界范圍，上一層級多邊形的起點作為設定起點； 如果內縮生成一個多邊形，依次連接設定起點與生成多邊形各點，如果連接的線段在邊界范圍內，則記錄其線段長，否則不記錄，找出生成距離最短線段的點，將該點作為更新起點，再按設定的順序調整生成多邊形順逆方向后輸出； 如果內縮生成多個多邊形，則將所有生成多邊形的邊界點依次與設定起點連接，如果連接的線段在內縮邊界內，則記錄其線段長，否則不記錄，找出形成距離最短線段的點，將該點作為更新起點，將該更新起點對應的多邊形作為當前進行輸出的多邊形，再按設定的順序調整生成多邊形順逆方向后輸出，其他多邊形放后面輸出； 所述的跨區域最短路徑生成及多邊形順序調整規則如下：將當前輸出完成且無法再進行內縮的多邊形的起點作為設定起點，將放后面輸出的多邊形中最后一批輸出的一個或多個多邊形作為目標多邊形，將目標多邊形對應的上一層級多邊形作為邊界范圍； 將設定起點、邊界范圍的點以及目標多邊形的點按照作業順逆時針方向依序組成一個點序列，將該序列第一個點依次開始與第二個點連接，直到第一個點與最后一個點連接，將第一個點刪除，重復以上步驟，直到遍歷完序列里面的所有點，若生成的線段在邊界范圍內，則記錄其線段長，否則不記錄，形成新的距離集合； 使用Dijkstra算法，如果包括一個目標多邊形，基于生成的距離集合，確定一條在安全邊界范圍內，從起點到目標多邊形的最短路徑，如果包括多個目標多邊形，將最短路徑終點對應的目標多邊形作為當前進行輸出的多邊形，將最短路徑終點作為當前進行輸出的多邊形的起點，再按設定的順序調整生成多邊形順逆方向后輸出，其他多邊形放后面輸出； S200：將規劃邊界作為邊界范圍，向內平行內縮12d，判斷是否成功生成一個多邊形，是則進入S300，否則規劃終止； S300：繼續向內平行內縮d，判斷是否成功生成一個或多個多邊形，是則進入S400，否則進入S500； S400：如果生成一個多邊形，直接進入S300； 如果生成多個多邊形，根據所述的同區域線段比較搜索及順序調整規則，確定當前進行輸出的多邊形，其他多邊形放后面輸出，進入S300； S500：繼續向內平行內縮12d，判斷是否成功生成一個或多個多邊形，是則進入S600，否則進入S700； S600：如果生成一個多邊形，直接進入S800； 如果生成多個多邊形，根據所述的同區域線段比較搜索及順序調整規則，確定當前進行輸出的多邊形，其他多邊形放后面輸出，進入S800； S700：判斷上一層級多邊形是否為平行內縮d所生成的一個或多個多邊形，是則進入S600，否則規劃終止； S800：此時生成的多邊形為無法再內縮多邊形，根據所述的跨區域最短路徑生成及多邊形順序調整規則，找到下一個要輸出的多邊形和從無法再內縮多邊形起點到下一個要輸出的多邊形的最短規劃路徑，以下一個要輸出的多邊形為基礎進入S300；直到無法找到下一個要輸出的多邊形，以此時生成的多邊形起點作為終點； 輸出含有從起點到終點的完整規劃路徑。

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