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龍圖騰網獲悉中國兵器科學研究院;北京空間飛行器總體設計部申請的專利面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119937293B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510422772.2，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法及裝置是由禹霽陽;黃丹;盧玲設計研發完成，并于2025-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法及裝置，包括：S1.建立車輪與月壤接觸時的法向應力分布模型以及切向應力分布模型；S2.基于月壤的摩擦特性對法向應力分布模型和切向應力分布模型進行調整，建立基于月壤物理特性的滑動摩擦特性模型；S3.基于滑動摩擦特性模型修正車輪的牽引力和驅動力矩，并反饋到PID控制模型中，通過車輪速度的誤差信號動態調整控制輸入，以實時對月球車運動過程精確控制；本發明將月壤物理特性動態地引入到摩擦系數的建模中，并通過車輪動態狀態的耦合和PID控制的動態反饋機制，實現了對月球車行駛過程的精確控制，為月球車在復雜月面環境穩定行駛提供了理論和技術支持。

本發明授權面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種面向非結構化地形的自感知滑動摩擦特性建模與控制優化方法，其特征在于，包括以下步驟： S1.建立車輪與月壤接觸時的法向應力分布模型以及切向應力分布模型； S2.基于月壤的摩擦特性對法向應力分布模型和切向應力分布模型進行調整，建立基于月壤物理特性的滑動摩擦特性模型； S3.基于滑動摩擦特性模型修正車輪的牽引力和驅動力矩，并反饋到PID控制模型中，通過車輪速度的誤差信號動態調整控制輸入，以實時對月球車運動過程精確控制； 基于月壤的摩擦特性對法向應力模型進行調整的具體內容為： 根據法向應力模型中內聚變形模量和摩擦變形模量與摩擦系數的關系調整法向應力模型，并基于車輪形變導致車輪與月壤的接觸面積和壓力分布變化對法向應力進行修正后，得到調整后的法向應力分布模型； 基于月壤的摩擦特性對切向應力模型進行調整的具體內容為： 基于切向應力分布模型中的內聚應力和內摩擦角與摩擦系數的關系調整切向應力分布，并基于車輪速度的變化對車輪與月壤的相對運動以及摩擦力的影響，對切向應力修正，得到調整后的切向應力分布模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國兵器科學研究院;北京空間飛行器總體設計部，其通訊地址為：100086 北京市海淀區車道溝十號院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。