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龍圖騰網獲悉深圳潛行創新科技有限公司申請的專利基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120122716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510600992.X，技術領域涉及：G05D1/622；該發明授權基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統是由張洵;陶冠潤;王烈設計研發完成，并于2025-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統，具體涉及水下機器人導航領域，解決復雜環境多模態感知與路徑規劃問題，是基于聲光波動規律的物理場矯正方式統一多源異構傳感器特征空間，克服聲吶與視覺數據因物理特性差異導致的融合偏差，使障礙物表征精度與動態環境適應性顯著提升；動態置信決策機制結合路徑曲率－力矩約束模型，將環境感知可信度與機器人運動性能同步融入路徑生成過程，在規避幾何碰撞風險的同時確保運動控制的可行性，解決了路徑規劃中安全性與可執行性的矛盾；全局路徑優化通過物理場與動力學雙約束下的迭代平滑處理，消除局部路徑突變隱患，形成兼顧避障效率、能量消耗與運動穩定性的最優導航方案。

本發明授權基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統在權利要求書中公布了：1.基于多模態傳感器的水下機器人自主避障與路徑規劃系統，其特征在于，包括：數據采集模塊、物理矯正模塊、特征融合模塊、置信評估模塊、路徑規劃模塊和路徑優化模塊； 數據采集模塊：同步獲取聲吶點云與雙目視覺RGB－D數據，并依據統一時空基準劃分為對齊處理單元； 物理矯正模塊：對每個對齊處理單元的聲吶數據求解Navier－Stokes方程補償聲波衰減，對視覺數據求解Maxwell方程矯正光波散射，輸出物理場矯正數據集； 特征融合模塊：將物理場矯正數據集輸入基于聲光波動約束的對抗生成網絡，得到聲吶－視覺融合特征矩陣； 置信評估模塊：根據聲吶－視覺融合特征矩陣計算聲吶穿透能力量化值與視覺分辨能力量化值，并結合障礙物運動參數綜合分析獲取置信度參數； 路徑規劃模塊：依據置信度參數劃分敏感區域，將曲率－力矩映射函數嵌入A*算法并迭代調整路徑節點曲率至力矩閾值內，得到候選路徑； 路徑優化模塊：校驗候選路徑曲率連續性并消除力矩突變，輸出全局避障路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳潛行創新科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道西麗社區打石一路深圳國際創新谷六棟A座3105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。