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龍圖騰網獲悉南充市特種設備監督檢驗所申請的專利一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120190852B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510669345.4，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人是由馬明月;張洪飛;龔川江;蔣波;周新志;周懷忠;龍樟;唐東林;陳林燕設計研發完成，并于2025-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人，涉及壓力容器壁面檢測領域，包括機架、安裝在機架上的磁化系統，還包括與機架相連的轉向磁吸輪組件、驅動磁吸輪組件、磁吸球輪組件、攝像頭、避障裝置；轉向磁吸輪組件、驅動磁吸輪組件分別位于機架的兩端；攝像頭位于機架底部，避障裝置位于機架前進方向的一端；磁吸球輪組件包括第一固定架、與第一固定架相對滑動配合的球輪、沿球輪滑動方向設置的彈性件；彈性件位于第一固定架與球輪之間；第一固定架與機架固定連接。本發明用于解決現有技術存在曲率適應性較弱、安全性較差的問題，實現提高壓力容器壁面檢測機器人的自適應能力、降低安全隱患的目的。

本發明授權一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人在權利要求書中公布了：1.一種壓力容器壁面曲率自適應磁粉檢測機器人，包括機架（4）、安裝在所述機架（4）上的磁化系統（11），其特征在于，還包括與所述機架（4）相連的轉向磁吸輪組件（2）、驅動磁吸輪組件（6）、磁吸球輪組件（3）、攝像頭（14）、避障裝置（10）； 所述轉向磁吸輪組件（2）、驅動磁吸輪組件（6）分別位于所述機架（4）的兩端； 所述攝像頭（14）位于所述機架（4）底部，所述避障裝置（10）位于所述機架（4）前進方向的一端； 所述磁吸球輪組件（3）包括第一固定架（31）、與所述第一固定架（31）相對滑動配合的球輪（35）、沿所述球輪（35）滑動方向設置的彈性件（32）；所述彈性件（32）位于所述第一固定架（31）與所述球輪（35）之間；所述第一固定架（31）與所述機架（4）固定連接； 所述第一固定架（31）的相對兩側均設置滑槽，所述滑槽內固定設置導向光桿（36）；所述磁吸球輪組件（3）還包括滑動連接在所述滑槽內的滑動件（33）；所述滑動件（33）與所述球輪（35）轉動連接，所述導向光桿（36）活動穿過所述滑動件（33），所述彈性件（32）套設在所述導向光桿（36）外，且彈性件（32）的兩端分別與第一固定架（31）、滑動件（33）相連； 所述球輪（35）由非金屬材料制成且內部中空；還包括位于所述球輪（35）內部的第二固定架（38）、固定環（39）、固定軸（310）、磁塊固定架安裝環（311）和磁塊固定架（314），所述第二固定架（38）與所述滑動件（33）固定連接，所述固定環（39）與所述第二固定架（38）固定連接，所述固定軸（310）沿徑向固定連接在所述固定環（39）內，所述磁塊固定架安裝環（311）與所述固定軸（310）轉動連接，所述磁塊固定架（314）與所述磁塊固定架安裝環（311）鉸接，所述固定軸（310）的軸線垂直于所述導向光桿（36）的軸線，且所述固定軸（310）的軸線與所述磁塊固定架安裝環（311）的軸線垂直相交；所述磁塊固定架（314）上安裝第一磁吸組件； 所述磁塊固定架（314）呈扇形；所述第一磁吸組件包括三塊在磁塊固定架（314）上沿周向分布的徑向充磁磁體（312）、位于相鄰兩塊徑向充磁磁體（312）之間的切向充磁磁體（313）；相鄰兩塊徑向充磁磁體（312）的充磁方向相反，兩塊切向充磁磁體（313）的充磁方向相反； 所述切向充磁磁體（313）沿徑向的長度、以及沿周向的寬度，均小于所述徑向充磁磁體（312）；同時，切向充磁磁體（313）與徑向充磁磁體（312）在扇形的外徑端對齊布置； 磁塊固定架（314）采用導磁性材料制成； 所述磁化系統（11）包括：磁懸液儲存容器（114）、噴頭（118）、用于將磁懸液從所述磁懸液儲存容器（114）泵送至所述噴頭（118）的泵（117），以及第三固定架（111）、與所述第三固定架（111）固定連接的若干磁粉檢測機體（112）、與所述磁粉檢測機體（112）鉸接的磁粉檢測探頭（113）； 每個第三固定架（111）上均安裝兩個磁粉檢測機體（112），每個磁粉檢測機體（112）均鉸接一個磁粉檢測探頭（113）； 還包括第一導軌（1210）、滑動配合在所述第一導軌（1210）上的兩個第一滑塊（1212）、與所述第一滑塊（1212）鉸接的第二連桿（129）；所述第一滑塊（1212）上固定連接有傳動套（1211），兩個傳動套（1211）分別套設在第三固定架（111）上對應的兩個磁粉檢測探頭（113）外； 還包括第二導軌（128）、滑動配合在所述第二導軌（128）上的第二滑塊（127）、用于驅動所述第二滑塊（127）沿第二導軌（128）滑動的第四驅動裝置（126）；所述第二導軌（128）與第一導軌（1210）相互垂直；所述第二連桿（129）遠離第一滑塊（1212）的一端、鉸接在所述第二滑塊（127）上； 還包括測距傳感器，所述測距傳感器安裝在磁粉檢測探頭（113）外壁，用于監測磁粉檢測探頭（113）至被測壁面之間的間距，控制磁軛高度調節機構（13）； 兩個磁粉檢測探頭（113）同步向內或向外轉動。

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