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龍圖騰網(wǎng)獲悉湘潭固泰鋼構(gòu)有限公司申請的專利一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼結(jié)構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線及其運行方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120205954B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510696319.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23K9/18；該發(fā)明授權(quán)一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼結(jié)構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線及其運行方法是由夏國財設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼結(jié)構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線及其運行方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及鋼構(gòu)焊接組裝技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線及其運行方法，用于H型鋼構(gòu)件的自動化焊接與形變校正。生產(chǎn)線包括上料區(qū)、組裝區(qū)、焊接工位和校正檢測區(qū)，分布式支撐系統(tǒng)、多維度傳感器監(jiān)測系統(tǒng)和協(xié)同機器人系統(tǒng)實現(xiàn)全局協(xié)同控制；分布式支撐系統(tǒng)由動態(tài)輥道單元組成，通過壓力傳感器陣列和微型液壓執(zhí)行器實時調(diào)節(jié)支撐高度，抵消工件下垂；多維度傳感器監(jiān)測系統(tǒng)實時采集溫度、應(yīng)變及形貌數(shù)據(jù)；焊接機器人和校正機器人，在焊接時同步施加電磁攪拌優(yōu)化焊縫，校正時采用超聲沖擊與激光加熱聯(lián)合消減殘余應(yīng)力。工業(yè)控制計算機通過傳感器數(shù)據(jù)動態(tài)調(diào)整焊接參數(shù)、支撐力及校正策略，實現(xiàn)高精度直線度與低殘余應(yīng)力控制。

本發(fā)明授權(quán)一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼結(jié)構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線及其運行方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種動態(tài)協(xié)同控制的鋼結(jié)構(gòu)焊接組裝生產(chǎn)線，其特征在于：包括焊接工位，焊接工位上設(shè)置有分布式支撐系統(tǒng)、多維度傳感器監(jiān)測系統(tǒng)以及用于鋼結(jié)構(gòu)焊接和矯正的協(xié)同機器人系統(tǒng)； 分布式支撐系統(tǒng)由若干線性分布的動態(tài)輥道單元串聯(lián)組成，每個動態(tài)輥道單元包括輥道基座（101），輥道基座（101）中部設(shè)置有支撐輥道（102），支撐輥道（102）表面設(shè)置有用于支撐鋼結(jié)構(gòu)的支撐板（103），輥道基座（101）上安裝有用于驅(qū)動鋼結(jié)構(gòu)移動的夾持驅(qū)動單元，支撐板（103）連接有用于多點支撐調(diào)節(jié)的動態(tài)調(diào)節(jié)單元，動態(tài)調(diào)節(jié)單元與支撐板（103）配合，用于實時檢測工件重力分布并調(diào)節(jié)支撐輥道（102）高度； 動態(tài)調(diào)節(jié)單元包括設(shè)置于支撐板（103）上表面的壓力傳感器陣列和安裝于支撐輥道（102）內(nèi)的微型液壓執(zhí)行器（132）； 所述多維度傳感器監(jiān)測系統(tǒng)包括沿H型鋼表面貼附的分布式光纖傳感器、對準焊縫的紅外熱像儀和掃描H型鋼結(jié)構(gòu)的激光雷達； 所述協(xié)同機器人系統(tǒng)包括對稱布置于支撐輥道（102）兩側(cè)的焊接機器人和位于下游的校正機器人； 還包括用于鋼結(jié)構(gòu)焊接與變形控制的工業(yè)控制計算機，工業(yè)控制計算機通過工業(yè)總線連接分布式支撐系統(tǒng)、多維度傳感器監(jiān)測系統(tǒng)及協(xié)同機器人系統(tǒng)，用于實現(xiàn)以下控制：根據(jù)壓力傳感器陣列數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)單元，進行支撐板高度的控制，并維持H型鋼的均勻支撐；基于分布式光纖傳感器的應(yīng)變數(shù)據(jù)及紅外熱像儀的溫度數(shù)據(jù)，動態(tài)調(diào)整焊接機器人的焊接參數(shù)；根據(jù)激光雷達掃描的H型鋼外形數(shù)據(jù)，觸發(fā)校正機器人對超標變形區(qū)域進行矯正，并配合動態(tài)調(diào)節(jié)單元補償支撐；同步控制焊接機器人與校正機器人的運動時序，形成焊接、檢測與校正的閉環(huán)控制鏈。

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