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龍圖騰網(wǎng)獲悉德瑞精工(深圳)有限公司申請的專利一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120237993B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510709070.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P7/02；該發(fā)明授權(quán)一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法是由陽香仁;劉斯德設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及直線電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法，該方法基于直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，構(gòu)建直線電機(jī)的動力學(xué)方程；基于動力學(xué)方程，將直線電機(jī)的運(yùn)行速度劃分為低速區(qū)間、中速區(qū)間和高速區(qū)間；設(shè)計(jì)速度區(qū)間切換機(jī)制，當(dāng)直線電機(jī)速度區(qū)間切換時(shí)，基于直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，計(jì)算并調(diào)整控制參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)控制策略的平滑過渡。本發(fā)明通過優(yōu)化的滑模控制面設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了直線電機(jī)輸入信號的精確調(diào)節(jié)，確保了直線電機(jī)在高速運(yùn)行時(shí)能夠迅速穩(wěn)定到目標(biāo)速度，同時(shí)在低速和中速區(qū)間內(nèi)維持精度。

本發(fā)明授權(quán)一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多段式直線電機(jī)自適應(yīng)滑模速度控制方法，其特征在于：包括， 基于直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，構(gòu)建直線電機(jī)的動力學(xué)方程，其中，運(yùn)行參數(shù)包括電流、速度、位置、摩擦力、轉(zhuǎn)動慣性、反電動勢、質(zhì)量、驅(qū)動力、電壓、電感和電阻； 基于動力學(xué)方程，將直線電機(jī)的運(yùn)行速度劃分為低速區(qū)間、中速區(qū)間和高速區(qū)間； 在低速區(qū)間內(nèi)，實(shí)時(shí)采集直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，計(jì)算直線電機(jī)的控制誤差，調(diào)整直線電機(jī)輸入信號的幅度和方向，調(diào)整低速區(qū)間的控制參數(shù)，所述輸入信號為直線電機(jī)的控制輸入； 在中速區(qū)間，實(shí)時(shí)采集直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，根據(jù)直線電機(jī)在中速區(qū)間內(nèi)的響應(yīng)特性，調(diào)整中速區(qū)間的控制參數(shù)； 在高速區(qū)間，設(shè)計(jì)滑模控制面，利用滑模控制面上的偏差量計(jì)算控制輸入，調(diào)整直線電機(jī)輸入信號的幅度，使直線電機(jī)狀態(tài)沿滑模控制面趨向零； 設(shè)計(jì)速度區(qū)間切換機(jī)制，當(dāng)直線電機(jī)速度區(qū)間切換時(shí)，基于直線電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，計(jì)算并調(diào)整控制參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)控制策略的平滑過渡； 所述調(diào)整低速區(qū)間的控制參數(shù)，所述輸入信號為直線電機(jī)的控制輸入包括， 根據(jù)實(shí)時(shí)采集的運(yùn)行參數(shù)，計(jì)算直線電機(jī)在低速區(qū)間的速度誤差和位置誤差，速度誤差為目標(biāo)速度與實(shí)際測量速度之間的差值，位置誤差為目標(biāo)位置與實(shí)際測量位置之間的差值； 將速度誤差和位置誤差輸入PID控制器進(jìn)行控制信號的計(jì)算； PID控制器計(jì)算出比例部分、積分部分和微分部分的輸出，比例部分根據(jù)誤差的大小調(diào)整控制信號，積分部分根據(jù)誤差的累積調(diào)整輸出，微分部分根據(jù)誤差變化的速率調(diào)整輸出； 通過PID控制器輸出的調(diào)整量，調(diào)整直線電機(jī)輸入信號的幅度和方向。

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