買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉煤炭科學研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術研究分公司申請的專利由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120259445B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510733660.9，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法是由安寧;程健;李和平;王超;黃坤設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法在說明書摘要公布了：本申請提出一種由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法。該方法包括：獲取由所述相機對ArUCO標定板采集的圖像數據，并獲取由所述激光雷達對所述ArUCO標定板采集的點云數據；針對圖像數據，提取圖像中的ARUCO標記物，利用其計算相機的位姿。針對點云數據，提取單幀數據中的特征點，利用幀間匹配關系計算激光雷達的位姿。選取關鍵幀（包含激光雷達和圖像數據），并根據關鍵幀之間的相對位姿關系，建立手眼標定方程。求解手眼標定方程，獲得相機與所述激光雷達之間的初始空間標定參數。在關鍵幀中，根據初始空間標定參數將激光雷達數據投影到圖像上，建立光度誤差與重投影誤差聯合優化的標定參數函數，求解獲得精確的相機與激光雷達之間的目標空間標定參數。

本發明授權由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法在權利要求書中公布了：1.一種由粗到精的相機與激光雷達空間標定方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取由所述相機對ArUCO標定板采集的圖像數據，并獲取由所述激光雷達對所述ArUCO標定板采集的點云數據；所述相機和所述激光雷達同步采集； 針對所述圖像數據，提取每幀圖像中的ArUCO標定板的像素坐標，并基于所述每幀圖像中的ArUCO標定板的像素坐標計算所述每幀圖像的相機位姿； 針對所述點云數據，提取每幀點云中的特征點，并根據幀間點云特征點的匹配關系計算所述每幀點云的雷達位姿； 從所述圖像數據中選擇多個第一關鍵幀，并從所述點云數據中選擇多個第二關鍵幀； 基于所述多個第一關鍵幀及其相機位姿、所述多個第二關鍵幀及其雷達位姿，利用位姿變換的等價性構建手眼標定方程，求解所述手眼標定方程以得到所述相機與所述激光雷達之間的初始空間標定參數； 利用光度誤差和重投影誤差聯合優化所述初始空間標定參數，獲得所述相機與所述激光雷達之間的目標空間標定參數，包括： 基于所述點云數據獲取所述ArUCO標定板上所有角點的三維空間坐標； 提取所述多個第一關鍵幀中每個所述第一關鍵幀上的所有角點； 基于所述所有角點的三維空間坐標、所述多個第一關鍵幀中每個所述第一關鍵幀上的所有角點的像素坐標、以及相機模型，構建重投影誤差； 對于所述多個第一關鍵幀中的每個所述第一關鍵幀，基于所述初始空間標定參數將所述ArUCO標定板上的空間點投影到當前所述第一關鍵幀上，利用上一時刻第一關鍵幀上角點和投影到當前所述第一關鍵幀上的投影的灰度一致性，構建光度誤差； 聯合所述重投影誤差和所述光度誤差建立標定參數函數，并求解所述標定參數函數以獲得所述相機與所述激光雷達之間的目標空間標定參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人煤炭科學研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術研究分公司，其通訊地址為：100013 北京市朝陽區和平里青年溝東路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。