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龍圖騰網(wǎng)獲悉煤炭科學(xué)研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術(shù)研究分公司申請的專利融合多重約束的無重疊視野相機全局位姿標定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120279114B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510743241.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)融合多重約束的無重疊視野相機全局位姿標定方法是由李和平;陳笑;程健;王超;安寧;修海鑫;趙海龍;成展良設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本融合多重約束的無重疊視野相機全局位姿標定方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢鋈诤隙嘀丶s束的無重疊視野相機全局位姿標定方法。其中方法包括：獲取待標定相機采集的包含二維碼標靶的圖像；利用由額外的移動相機結(jié)合SLAM建立的地圖確定二維碼標靶的全局位姿；根據(jù)該圖像和二維碼標靶的全局位姿進行相機的位姿估計，獲得相機的初始全局位姿；利用相機采集的圖像檢測環(huán)境ORB特征點與二維碼標靶的位姿信息進行融合，構(gòu)建多重約束函數(shù)，多重約束函數(shù)包括重投影誤差約束函數(shù)、平面一致性約束函數(shù)；利用動態(tài)權(quán)重融合多重約束函數(shù)以得到聯(lián)合優(yōu)化目標函數(shù)，并采用非線性優(yōu)化算法求解聯(lián)合優(yōu)化目標函數(shù)的最優(yōu)解，以獲得相機的目標全局位姿。本申請可提升標定精度，適用于煤礦井下場景的動態(tài)變化復(fù)雜環(huán)境。

本發(fā)明授權(quán)融合多重約束的無重疊視野相機全局位姿標定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合多重約束的無重疊視野相機全局位姿標定方法，其特征在于，所述相機為礦用裝備中的機載相機，所述標定方法包括： 獲取所述機載相機采集的包含二維碼標靶的圖像，所述二維碼標靶固定于扎帶在巷道兩幫的錨網(wǎng)上； 利用由額外的移動相機結(jié)合SLAM建立的地圖，確定所述二維碼標靶的全局位姿； 根據(jù)所述包含二維碼標靶的圖像和所述二維碼標靶的全局位姿進行所述機載相機的位姿估計，獲得所述機載相機的初始全局位姿； 利用所述機載相機采集的圖像檢測環(huán)境ORB特征點與所述二維碼標靶的位姿信息進行融合，構(gòu)建多重約束函數(shù)，所述多重約束函數(shù)包括重投影誤差約束函數(shù)、平面一致性約束函數(shù)； 利用動態(tài)權(quán)重融合所述多重約束函數(shù)以得到聯(lián)合優(yōu)化目標函數(shù)，并采用非線性優(yōu)化算法求解所述聯(lián)合優(yōu)化目標函數(shù)的最優(yōu)解，以獲得所述機載相機的目標全局位姿。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人煤炭科學(xué)研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術(shù)研究分公司，其通訊地址為：100013 北京市朝陽區(qū)和平里青年溝東路5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。