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龍圖騰網獲悉天津聯匯智造科技有限公司申請的專利一種機器人動態任務管理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120278495B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510764798.5，技術領域涉及：G06Q10/0631；該發明授權一種機器人動態任務管理方法是由孟根套格套;曹博;鄧元超;趙福海設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人動態任務管理方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人動態任務管理方法，包括S1調度管理系統的任務管理器接收任務，放置于任務池中等待分配；S2任務管理器動態計算任務的分配優先級；S3篩選可執行任務的候選機器人，計算機器人執行分配優先級最高的任務的移動代價；S4將分配優先級最高的任務分配給移動代價最低的機器人；S5任務管理器在任務池中將已分配的任務設置為在運行，未分配的待運行任務更新已等待時間，在任務池中繼續動態計算分配優先級，S6已有任務的機器人獲得新任務后，結合初始任務優先級、補償系數，計算任務的執行優先級，根據執行優先級重新排序；S7機器人根據重新排序的任務隊列執行任務。通過多因素動態分配任務，提高任務分配效率、合理性、資源利用率。

本發明授權一種機器人動態任務管理方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人動態任務管理方法，其特征在于，通過調度管理系統管理多個機器人之間的任務分配，機器人獲得任務后自主執行，包括步驟如下： S1：調度管理系統的任務管理器接收任務，放置于任務池中等待分配； S2：設置補貼系數α，所述補貼系數α為待運行任務已等待時間的補貼代價系數；任務管理器至少結合每個任務最長等待時間、已等待時間、初始任務優先級、補貼系數，動態計算任務的分配優先級，，其中，Pt為任務的分配優先級，值越大表示任務越優先被分配，Pt0為任務的初始任務優先級，反映了任務本身的重要性和緊急程度，α為補貼系數，用于調節等待時間長的任務在分配優先級中的權重，補貼系數越大，等待時間長的任務被優先分配的權重越大，Tw為任務的已等待時間，任務在任務池中等待分配的時間，Twmax為任務的最長等待時間，任務能夠等待分配的最長時間； S3：設置起步代價Cs和移動系數β，所述起步代價Cs為空閑機器人從空閑狀態開始執行任務的代價，所述移動系數β為機器人執行任務花費的時間代價系數；篩選可執行任務的候選機器人，至少根據候選機器人的當前位置、最大移動速度、任務目的點計算時間代價，結合起步代價、移動系數、時間代價，計算候選機器人執行分配優先級最高的任務的移動代價，，其中，Cm為候選機器人執行任務的移動代價，用于確定任務分配給哪個機器人，Cs為起步代價，機器人從空閑狀態開始執行任務的代價，起步代價越大分配給空閑機器人的權重越小，β為移動系數，為機器人執行任務花費的時間代價系數，移動系數越大機器人執行該任務的權重越小，Td是機器人從當前位置移動到任務目的點的時間代價； S4：將分配優先級最高的任務分配給移動代價最低的機器人； S5：任務管理器在任務池中將已分配的任務設置為在運行，未分配的待運行任務更新已等待時間，在任務池中繼續動態計算分配優先級，根據以上步驟S2、S3、S4分配任務，直至無任務或無可執行任務的機器人； S6：設置補償系數γ，所述補償系數γ為已有任務的機器人獲得新任務時，對原有任務延遲執行的補償代價系數，已有任務的機器人獲得新任務后，結合初始任務優先級、補償系數，計算任務的執行優先級，根據執行優先級重新排序，，其中，Pex為任務的執行優先級，用于確定機器人任務隊列中任務的執行順序，Pt0為任務的初始任務優先級，反映了任務本身的重要性和緊急程度，γ為補償系數，用于調節已有任務的機器人獲得新任務時，對原有任務延遲執行的補償代價權重，補償系數越大先運行機器人原有任務的權重越大，Tw為任務的已等待時間，任務在任務池中等待分配的時間，Twmax為任務的最長等待時間，任務能夠等待分配的最長時間； S7：機器人根據重新排序的任務隊列執行任務； 所述S2進一步地包括，S2a：任務管理器可設置為合并同類任務，具體包括：將任務池中待運行任務聚類，將起點聚類半徑范圍內和終點聚類半徑范圍內的子任務，結合機器人目前最大剩余負載量，生成批次任務組，以任務組內子任務中最長等待時間的最小值、已等待時間的最大值、初始任務優先級的最高優先級，結合補貼系數，計算任務組的分配優先級，將分配優先級最高的任務組分配給移動代價最低的機器人； S2b：動態計算待運行任務組中子任務的緊急度，所述緊急度=已等待時間最長等待時間，設置剝離機制的緊急度閾值，當緊急度大于等于閾值時，觸發剝離機制，任務管理器將該子任務剝離任務組，并強制分配給移動代價最低的機器人優先執行。

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