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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東省科學(xué)院智能制造研究所申請(qǐng)的專利一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120269576B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510764146.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法是由徐智浩;周雪峰;廖昭洋;蘇澤榮;蔡奕松;歐陽(yáng)旻;唐觀榮;林旭濱;吳鴻敏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法，包括：工件表面方向運(yùn)動(dòng)指令獲取步驟，得到機(jī)器人在沿著工件表面方向的運(yùn)動(dòng)指令；姿態(tài)誤差與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指令獲取步驟，得到機(jī)器人末端的跟蹤期望姿態(tài)的末端角速度指令；力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令獲取步驟，得到機(jī)器人在力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令；歸一化控制指令構(gòu)建步驟，基于所述機(jī)器人在沿著工件表面方向的運(yùn)動(dòng)指令、機(jī)器人末端的跟蹤期望姿態(tài)的末端角速度指令以及機(jī)器人在力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令來(lái)構(gòu)建統(tǒng)一的機(jī)器人速度指令。本發(fā)通過(guò)構(gòu)建統(tǒng)一的機(jī)器人速度指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)象曲面集合形狀的高效適應(yīng)，同時(shí)保證足夠的接觸力精度，實(shí)現(xiàn)高精度力控制。

本發(fā)明授權(quán)一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)交互過(guò)程學(xué)習(xí)的機(jī)器人柔順控制方法，其特征在于，包括： 工件表面方向運(yùn)動(dòng)指令獲取步驟，得到機(jī)器人在沿著工件表面方向的運(yùn)動(dòng)指令； 姿態(tài)誤差與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指令獲取步驟，得到機(jī)器人末端的跟蹤期望姿態(tài)的末端角速度指令； 力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令獲取步驟，得到機(jī)器人在力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令； 歸一化控制指令構(gòu)建步驟，基于所述機(jī)器人在沿著工件表面方向的運(yùn)動(dòng)指令、機(jī)器人末端的跟蹤期望姿態(tài)的末端角速度指令以及機(jī)器人在力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令來(lái)構(gòu)建統(tǒng)一的機(jī)器人速度指令； 所述統(tǒng)一的機(jī)器人速度指令為： 其中，，， Rd為機(jī)器人末端的期望姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣，是的轉(zhuǎn)置矩，為機(jī)器人在沿著工件表面方向的運(yùn)動(dòng)指令，為力控制方向上的運(yùn)動(dòng)控制指令。

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