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龍圖騰網獲悉重慶思瑪客科技有限公司申請的專利一種機器人控制系統用行星齒輪減速器及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120312793B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510788016.1，技術領域涉及：F16H1/32；該發明授權一種機器人控制系統用行星齒輪減速器及機器人是由周紅;毛永勝;杜美玲設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人控制系統用行星齒輪減速器及機器人在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機器人控制系統用行星齒輪減速器及機器人，涉及機器人控制系統的技術領域，減速器包括基座、齒圈、轉動支撐機構、主軸和齒輪機構，齒輪機構繞主軸軸線圓周陣列設置有N個，N≥2，齒輪機構包括：第一齒輪，轉動安裝在轉動支撐機構上；第二齒輪，設置在轉軸一遠離齒圈的一端上；第三齒輪，轉動安裝在轉動支撐機構上。本申請通過轉動支撐機構位于齒圈兩側，若干個齒輪機構陣列設置而使得多個結構與主軸之間作用力受力均衡，第一齒輪直接與齒圈嚙合，第三齒輪和第二齒輪位于齒圈外側，實現更大的傳動比和壽命的需求。

本發明授權一種機器人控制系統用行星齒輪減速器及機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制系統用行星齒輪減速器，其特征在于：包括基座（1）、齒圈（11）、轉動支撐機構（2）、主軸（13）和齒輪機構（3），所述齒圈（11）設置在基座（1）上，所述轉動支撐機構（2）轉動安裝在位于齒圈（11）兩側的基座（1）上且轉動方向與齒圈（11）軸線重合，所述主軸（13）同軸轉動安裝在轉動支撐機構（2）上，所述齒輪機構（3）轉動設置在轉動支撐機構（2）上且繞主軸（13）軸線圓周陣列設置有N個，N≥2，所述齒輪機構（3）包括：第一齒輪（31），通過轉軸一（34）轉動安裝在轉動支撐機構（2）上且與齒圈（11）嚙合，所述轉軸一（34）遠離齒圈（11）一端伸至轉動支撐機構（2）外側；第二齒輪（32），設置在轉軸一（34）遠離齒圈（11）的一端上；第三齒輪（33），通過轉軸二（35）轉動安裝在轉動支撐機構（2）上，所述轉軸二（35）遠離第三齒輪（33）一端伸至相鄰兩個第一齒輪（31）之間且通過減速機構（4）與主軸（13）連接并用于實現減速；所述第三齒輪（33）和第二齒輪（32）繞主軸（13）軸線圓周陣列設置有若干組且數目為B，每組包括兩個所述第二齒輪（32）和一個第三齒輪（33）且兩個第二齒輪（32）位于第三齒輪（33）兩側且均與第三齒輪（33）嚙合，并用于實現兩個所述第二齒輪（32）對第三齒輪（33）的作用力平衡； 所述轉動支撐機構（2）包括：支撐盤一（21）和支撐盤二（22），轉動安裝在基座（1）上且分別位于齒圈（11）兩側，所述轉軸一（34）、主軸（13）和轉軸二（35）均轉動安裝在支撐盤一（21）和支撐盤二（22）上，所述支撐盤一（21）和支撐盤二（22）通過支撐組件（23）相互連接進行定位； 所述減速機構（4）包括：減速齒輪一（41），設置在主軸（13）上；減速齒輪二（42），設置在轉軸二（35）上且與減速齒輪一（41）嚙合；所述支撐盤二（22）上開設有容納槽（43），所述減速齒輪一（41）和減速齒輪二（42）均位于容納槽（43）內。

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