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龍圖騰網獲悉中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120363215B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510848173.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法及系統是由蘭大鵬;邢家慧;請求不公布姓名;劉禹;李棟;曾鵬設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請提出一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法及系統，具身智能技術領域，其中方法包括：分別同時執行第一方法以及第二方法；包括：根據第二機械臂的運動軌跡數據，采用改進的動態時間規整算法，得到第一實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度；將第二機械臂的運動軌跡數據轉化為序列決策問題，根據序列決策問題中獎勵函數的值，得到第二實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度；在相似度小于或等于預設相似度閾值的情況下，采用第三方法動態修正機械臂的運動軌跡數據。本申請的方法在滿足實時性的前提下，能夠更準確地衡量模型實際執行任務情況與預期的符合程度。

本發明授權一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于機械臂運動軌跡的具身智能決策控制方法，其特征在于，包括： 步驟S1：第一機械臂以及第二機械臂接收同一任務指令集； 步驟S2：根據任務指令集中任務指令的順序，采用遙控操作的方法控制第一機械臂； 步驟S3：采集第一機械臂的運動軌跡數據； 步驟S4：根據第一機械臂的運動軌跡數據，擬合標準動作曲線； 步驟S5：根據任務指令集中任務指令的順序，第二機械臂進行當前指令的任務動作； 步驟S6：實時獲取第二機械臂的運動軌跡數據； 步驟S7：分別同時執行第一方法以及第二方法；所述第一方法，包括：根據第二機械臂的運動軌跡數據，采用改進的動態時間規整算法，得到第一實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度；所述第二方法，包括：將第二機械臂的運動軌跡數據轉化為序列決策問題，根據序列決策問題中獎勵函數的值，得到第二實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度； 步驟S8：在第一實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度以及第二實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度均大于預設相似度閾值的情況下，第二機械臂完成當前指令的任務動作，返回步驟S5執行任務指令集中下一條指令的任務動作，直到任務指令集中所有指令的任務動作結束，完成第二機械臂的具身智能決策控制； 步驟S9：在第一實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度或第二實時軌跡與標準動作曲線之間的相似度小于或等于預設相似度閾值的情況下，第二機械臂未完成當前指令的任務動作，采用第三方法動態修正第二機械臂的運動軌跡數據，返回步驟S6重新執行當前指令的任務動作，所述第三方法，包括：將第二機械臂的運動軌跡數據輸入強化學習算法模型，得到軌跡調整參數，采用軌跡調整參數動態修正第二機械臂的運動軌跡數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區南塔街114號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。