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龍圖騰網(wǎng)獲悉淮安鑫佑鵬科技有限公司申請的專利一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120406183B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510928593.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法、裝置及設(shè)備是由曹斌;張俊杰;王俊設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法、裝置及設(shè)備，旨在通過構(gòu)建逆向軌跡分析和可控失衡策略生成機(jī)制，準(zhǔn)確獲取理想控制軌跡并識別有益失衡模式，生成可控失衡策略庫；采用動態(tài)平衡基準(zhǔn)建立和軌跡重構(gòu)技術(shù)構(gòu)建失衡?恢復(fù)控制軌跡，精準(zhǔn)獲取動態(tài)響應(yīng)特征；引入失衡恢復(fù)時空流形構(gòu)建和拓?fù)浞治黾夹g(shù)，通過時空折疊變換提取核心失衡控制特征集，確定失衡控制關(guān)鍵參數(shù)；建立失衡?恢復(fù)映射規(guī)則和自適應(yīng)參數(shù)融合機(jī)制，平衡控制效果與安全性要求，生成擾動控制參數(shù)和自適應(yīng)映射參數(shù)；結(jié)合逆向失衡聯(lián)合控制和多軸協(xié)同控制機(jī)制，構(gòu)建實時控制輸出調(diào)節(jié)機(jī)制生成飛行控制信號；最終形成自適應(yīng)失衡控制體系，實現(xiàn)無人機(jī)姿態(tài)精準(zhǔn)失衡控制。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)飛行姿態(tài)自適應(yīng)失衡控制方法，其特征在于，包括： 獲取無人機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)狀態(tài)和目標(biāo)姿態(tài)狀態(tài)，對所述當(dāng)前姿態(tài)狀態(tài)和所述目標(biāo)姿態(tài)狀態(tài)進(jìn)行逆向軌跡分析生成理想控制軌跡序列； 獲取所述理想控制軌跡序列的失衡點(diǎn)，根據(jù)所述失衡點(diǎn)確定擾動注入位置，根據(jù)所述擾動注入位置生成可控失衡策略庫； 根據(jù)所述理想控制軌跡序列和所述可控失衡策略庫確定失衡控制區(qū)間，根據(jù)所述失衡控制區(qū)間生成擾動注入序列，根據(jù)所述擾動注入序列建立動態(tài)平衡基準(zhǔn)； 基于所述動態(tài)平衡基準(zhǔn)進(jìn)行軌跡重構(gòu)獲取失衡-恢復(fù)控制軌跡，獲取所述失衡-恢復(fù)控制軌跡對應(yīng)的動態(tài)響應(yīng)特征集合； 獲取所述動態(tài)響應(yīng)特征集合對應(yīng)的平衡恢復(fù)指標(biāo)，基于所述平衡恢復(fù)指標(biāo)構(gòu)建失衡恢復(fù)時空流形，對所述失衡恢復(fù)時空流形進(jìn)行特征映射獲取核心失衡控制特征集； 根據(jù)所述核心失衡控制特征集建立失衡-恢復(fù)映射規(guī)則，根據(jù)所述失衡-恢復(fù)映射規(guī)則生成擾動控制參數(shù)，基于所述擾動控制參數(shù)建立自適應(yīng)映射參數(shù)； 根據(jù)所述自適應(yīng)映射參數(shù)生成逆向失衡聯(lián)合控制，根據(jù)所述逆向失衡聯(lián)合控制輸出飛行控制信號，實現(xiàn)無人機(jī)飛行姿態(tài)的自適應(yīng)失衡控制。

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