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龍圖騰網獲悉上海思路迪生物醫學科技有限公司申請的專利一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114073998B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010818486.5，技術領域涉及：B01L3/02；該發明授權一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置是由袁慶明設計研發完成，并于2020-08-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置，通過三根絲杠的同步、異步旋轉驅動移液器注射頭在垂直的z軸和水平面的x、y軸進行自由移動，結構簡單、成本低，適用于小型化設備和需要較多試劑孔參與的復雜程序，極大地拓展了封閉式文庫制備系統的應用范圍。

本發明授權一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于delta機器人的三自由度移液器裝置，其特征在于，包括固定設置在封閉卡盒內的三根可旋轉絲杠、分別套入所述三根絲杠的三個螺母座以及通過三根不可伸縮的等長連接軸分別與所述三個螺母座相連接的水平定位盤和固定設置在所述水平定位盤中央的移液器注射頭； 所述絲杠垂直設置在封閉卡盒內部靠近內壁位置；所述三根絲杠在封閉卡盒內的相對位置形成等邊三角形；所述三根絲杠可同步或異步地正、反向旋轉； 所述螺母座通過其套入的絲杠正、反向旋轉沿所述絲杠垂直上、下移動； 所述連接軸包括與所述螺母座相連接的第一萬向連接結構和與所述水平定位盤相連接的第二萬向連接結構； 所述水平定位盤隨所述三個螺母座在所述絲杠上的同步和或異步垂直位移進行垂直位移和或水平面位置移動，且所述水平定位盤在進行垂直位移和或水平面位置移動過程中始終保持水平狀態； 所述移液器注射頭在所述水平定位盤進行垂直位移和或水平面位置移動過程中始終保持垂直于多孔試劑盤的試劑孔表面；所述移液器注射頭連接設置在所述封閉卡盒內的泵組件，并由所述泵組件控制對所述多孔試劑盤上的試劑孔進行液體吸取或液體注入操作； 所述第一萬向連接結構為第一球形萬向軸承連接結構，所述第二萬向連接結構為第二球形萬向軸承連接結構；所述第一球形萬向軸承連接結構和第二球形萬向軸承連接結構均為由水平桿固定連接的雙球型萬向軸承連接結構； 所述第一球形萬向軸承連接結構的水平桿和第二球形萬向軸承連接結構的水平桿之間連接有拉力彈簧；所述拉力彈簧安裝時預載有拉力，使所述第一球形萬向軸承與所述第二球形萬向軸承之間距離固定不變； 所述連接軸主體的兩端分別卡入所述第一球形萬向軸承連接結構和第二球形萬向軸承連接結構的雙球形結構部分； 所述螺母座朝向所述封閉卡盒內壁一面設置有豎直的滑槽，所述封閉卡盒內壁對應所述滑槽位置凸起的設置有垂直的定位條，所述螺母座在垂直上、下移動過程中通過所述滑槽與所述定位條的滑動接觸提供旋轉限位。

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