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龍圖騰網獲悉雅客智慧(北京)科技有限公司申請的專利下頜運動捕捉系統、捕捉方法以及模擬方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112790888B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110102250.6，技術領域涉及：A61C19/045；該發明授權下頜運動捕捉系統、捕捉方法以及模擬方法是由王利峰;沈晨;劉洪澎;孫貝設計研發完成，并于2021-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本下頜運動捕捉系統、捕捉方法以及模擬方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種下頜運動捕捉系統、捕捉方法以及模擬方法，其中下頜運動捕捉系統包括下牙列視覺標記裝置、上牙列視覺標記裝置、視覺探針和視覺定位儀，下牙列視覺標記裝置包括柔性貼合片和第一視覺標記件，柔性貼合片的一側能夠粘附于患者的下牙列的外表面，柔性貼合片的另一側連接于第一視覺標記件；上牙列視覺標記裝置包括標記支撐件以及安裝于標記支撐件上的第二視覺標記件，標記支撐件能夠附接于患者的上牙列或者與上牙列靜止連接的顱面部；視覺探針的末端安裝有第三視覺標記件。該下頜運動捕捉系統提高了下頜運動的捕捉及記錄的準確性，同時提升了操作的便利性，還減少了患者受到的輻射劑量。

本發明授權下頜運動捕捉系統、捕捉方法以及模擬方法在權利要求書中公布了：1.一種下頜運動捕捉系統，其特征在于，包括下牙列視覺標記裝置、上牙列視覺標記裝置、視覺探針和視覺定位儀，所述下牙列視覺標記裝置包括柔性貼合片和第一視覺標記件，所述柔性貼合片的一側能夠粘附于患者的下牙列的外表面，所述柔性貼合片的另一側連接于所述第一視覺標記件，并且所述柔性貼合片在長度方向上間隔地開設有多個開口槽；所述上牙列視覺標記裝置包括標記支撐件以及安裝于所述標記支撐件上的第二視覺標記件，所述標記支撐件能夠附接于所述患者的上牙列或者與所述上牙列靜止連接的顱面部；所述視覺探針的末端安裝有第三視覺標記件，所述第一視覺標記件、所述第二視覺標記件和所述第三視覺標記件均位于所述視覺定位儀的圖像采集范圍內； 還包括牙列導板，所述牙列導板能夠套接于所述下牙列的上端和或所述上牙列的下端；所述牙列導板設有多個與所述視覺探針的尖端相適配的定位凹槽； 使用該系統捕捉下頜運動的方法包括以下步驟： 獲取患者的上牙列口內掃描模型、下牙列口內掃描模型以及咬合狀態下上牙列和下牙列的外部曲面之間的相對位置關系； 將下牙列視覺標記裝置粘附于患者的下牙列的外表面，將上牙列視覺標記裝置附接于所述患者的上牙列或者與所述上牙列靜止連接的顱面部； 用戶手持視覺探針依次觸碰所述患者的下牙列上的多個第一解剖標志點，獲取所述第一解剖標志點在視覺定位儀的坐標系下的坐標以及所述第一解剖標志點在所述下牙列口內掃描模型的坐標系下的坐標，將所述第一解剖標志點在視覺定位儀的坐標系下的坐標與對應的所述第一解剖標志點在所述下牙列口內掃描模型的坐標系下的坐標進行一一配準，以將所述下牙列口內掃描模型匹配至所述患者的下牙列的實際空間位置上； 獲取所述患者在咬合狀態下的下牙列視覺標記裝置和上牙列視覺標記裝置在視覺定位儀的坐標系下的位置和姿態，計算所述下牙列視覺標記裝置與所述上牙列視覺標記裝置的相對位置和姿態關系；基于所述咬合狀態下上牙列和下牙列的外部曲面之間的相對位置關系以及所述下牙列視覺標記裝置與所述上牙列視覺標記裝置的相對位置和姿態關系，將所述上牙列口內掃描模型匹配至所述患者的上牙列的實際空間位置上； 獲取所述患者在進行下頜運動時所述下牙列視覺標記裝置和所述上牙列視覺標記裝置在視覺定位儀的坐標系下的位置和姿態，更新所述下牙列口內掃描模型和所述上牙列口內掃描模型的位置和姿態； 其中，所述獲取咬合狀態下上牙列和下牙列的外部曲面之間的相對位置關系之前，還包括： 使所述患者的上牙列和下牙列咬合在一起并咬住印模材料； 在所述獲取所述患者在咬合狀態下的下牙列視覺標記裝置和上牙列視覺標記裝置在視覺定位儀的坐標系下的位置和姿態之前，還包括： 將凝固后的所述印模材料置于所述患者的上牙列和下牙列之間，使所述患者的上牙列和下牙列重新咬合在一起； 所述下頜運動捕捉系統還包括下頜運動模擬裝置，所述下頜運動模擬裝置包括上頜靜平臺、下頜動平臺以及六自由度驅動裝置，所述上頜靜平臺朝向所述下頜動平臺的一側設有上牙列模型安裝位，所述下頜動平臺朝向所述上頜靜平臺的一側設有下牙列模型安裝位；所述六自由度驅動裝置安裝于所述下頜動平臺背離所述上頜靜平臺的一側。

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