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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海商湯臨港智能科技有限公司申請的專利一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113887433B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111165461.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)是由俞煌穎;傅東旭;王哲設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-09-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本公開提供了一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該障礙物的檢測方法包括：基于對目標場景進行掃描得到的當前幀雷達掃描數(shù)據(jù)，確定所述目標場景中的待識別對象對應(yīng)的第一位置點；基于歷史幀雷達掃描數(shù)據(jù)中的歷史候選刪除對象對應(yīng)的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象；響應(yīng)于所述待識別對象并非為所述待刪除的目標對象，將所述待識別對象確定為所述目標場景中的障礙物。本公開實施例提供的障礙物的檢測方法在對障礙物進行檢測時，準確度較高。

本發(fā)明授權(quán)一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種障礙物的檢測方法，其特征在于，包括： 基于對目標場景進行掃描得到的當前幀雷達掃描數(shù)據(jù)，確定所述目標場景中的待識別對象對應(yīng)的第一位置點；所述第一位置點通過對所述待識別對象的點云點投影得到的輪廓信息確定； 基于歷史幀雷達掃描數(shù)據(jù)中的歷史候選刪除對象對應(yīng)的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象； 響應(yīng)于所述待識別對象并非為所述待刪除的目標對象，將所述待識別對象確定為所述目標場景中的障礙物； 所述基于歷史幀雷達掃描數(shù)據(jù)中的歷史候選刪除對象對應(yīng)的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象，包括：基于所述待識別對象對應(yīng)的第一位置點，判斷所述待識別對象是否為當前候選刪除對象；響應(yīng)于所述待識別對象為所述當前候選刪除對象，基于歷史幀雷達掃描數(shù)據(jù)中的歷史候選刪除對象對應(yīng)的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象； 其中，所述基于所述待識別對象對應(yīng)的第一位置點，判斷所述待識別對象是否為當前候選刪除對象，包括： 獲取采集所述目標場景得到的當前幀圖像； 將所述第一位置點投影至所述當前幀圖像中，得到第二投影點； 基于所述第二投影點在所述當前幀圖像中的位置信息、以及所述當前幀圖像包括的障礙物在所述當前幀圖像中的位置，確定所述待識別對象是否為所述當前候選刪除對象。

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