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龍圖騰網獲悉上海無線電設備研究所申請的專利一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114114299B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111545608.9，技術領域涉及：G01S17/10；該發明授權一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法是由林嘉軒;朱凌軒;霍熠煒;鐘欣宇;王彪設計研發完成，并于2021-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法，包含以下步驟：步驟S1、構建樹木的物理模型，所述樹木的物理模型包括樹干部分和樹冠部分；步驟S2、構建樹木的激光散射模型；步驟S3、構建包含叢林和背景環境的KD樹結構；步驟S4、對激光雷達發射的激光波束采樣，根據空間能量分布生成光子束，并進行波前分割；步驟S5、計算步驟S4生成的光子束中的每個光子與步驟S3生成的KD樹結構作用的結果，確定所述光子是否命中步驟S3所構建的KD樹結構中樹干部分或者樹冠部分。步驟S6、計算光子在路徑上的散射事件情況；步驟S7、基于步驟S5獲得的光子束與KD樹作用的結果，計算激光雷達的脈沖回波。本發明具有適用范圍廣、使用簡便等優勢。

本發明授權一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法在權利要求書中公布了：1.一種基于KD樹加速的叢林目標激光脈沖回波仿真方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1、構建樹木的物理模型，所述樹木的物理模型包括樹干部分和樹冠部分； 步驟S2、構建樹木的激光散射模型； 步驟S3、構建包含叢林和背景環境的KD樹結構，所述叢林由多種樹木構成； 步驟S4、對激光雷達發射的激光波束采樣，根據空間能量分布生成光子束，并進行波前分割； 步驟S5、計算步驟S4生成的光子束中的每個光子與步驟S3生成的KD樹結構作用的結果，確定所述光子是否命中步驟S3所構建的KD樹結構中樹干部分或者樹冠部分； 步驟S6、計算光子在路徑上的散射事件情況；其中，步驟S6所述的計算光子在路徑上的散射事件情況，具體包括： 若光子打到樹干部分，將光子信息記錄到KD樹結構的光子圖結構中；若光子打到樹冠部分的離散包圍盒則根據體散射情況，將光子信息記錄到KD樹結構的光子圖結構中，并按概率決定該光子的下一個事件，所述事件內容包括被散射或吸收，采用重要性采樣技術基于散射相函數pωi,ωs確定光子的運動方向，被散射的光子繼續步驟S5，其中ωi,ωs分別為入射矢量方向和出射矢量方向； 其中，光子打到樹干部分所記錄的光子信息包括到達焦點的時間、光子入射的方向、光子能量的大小以及交點處的雙向反射分布函數信息； 步驟S7、基于步驟S5獲得的光子束與KD樹作用的結果，計算激光雷達的脈沖回波。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海無線電設備研究所，其通訊地址為：200233 上海市閔行區中春路1555號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。