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龍圖騰網獲悉廣東匯天航空航天科技有限公司申請的專利用于運輸載具的傳感器標定方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114252872B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111552804.9，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權用于運輸載具的傳感器標定方法、裝置及存儲介質是由趙德力;曾陽露;陶永康;傅志剛;彭登設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于運輸載具的傳感器標定方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種用于運輸載具的傳感器標定方法、裝置及存儲介質。本方法包括：根據定位系統輸出的定位數據獲取基準里程數據；根據激光雷達輸出的數據獲取第一點云序列；根據點云時間戳、點時間偏移量及基準里程數據獲取點云數據包中每個激光點的里程信息；將第一點云序列內的激光點的坐標采用預設的第一起始標定矩陣轉換至第一坐標系得到第二點云序列；以及以第二點云序列內激光點在其最近鄰域內點之間的距離為參數表征第一起始標定矩陣的誤差，以預設的迭代算法對第一起始標定矩陣進行迭代優化得到第一標定矩陣。本申請實施例提供的技術方案，能提高對運輸載具的定位精度。

本發明授權用于運輸載具的傳感器標定方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種用于運輸載具的傳感器標定方法，所述運輸載具上設有定位系統及激光雷達，其特征在于，所述方法包括： 根據所述定位系統輸出的定位數據獲取基準里程數據，所述基準里程數據包括里程時間戳及與所述里程時間戳對應的里程數據，所述里程數據采用第一坐標系描述； 根據所述激光雷達輸出的數據獲取第一點云序列，所述第一點云序列包括多個點云數據包，所述點云數據包包括點云時間戳及多個激光點數據，所述激光點數據包括坐標及點時間偏移量； 根據所述點云時間戳、所述點時間偏移量及所述基準里程數據獲取所述點云數據包中每個激光點的里程信息； 將所述第一點云序列內的激光點的坐標采用預設的第一起始標定矩陣轉換至所述第一坐標系得到第二點云序列；以所述第二點云序列內激光點在其最近鄰域內點之間的距離為參數表征所述第一起始標定矩陣的誤差，以預設的迭代算法對所述第一起始標定矩陣進行迭代優化得到第一標定矩陣； 其中，所述第一起始標定矩陣包括旋轉標定矩陣和平移標定矩陣；所述將所述第一點云序列內的激光點的坐標采用預設的第一起始標定矩陣轉換至所述第一坐標系得到第二點云序列；以所述第二點云序列內激光點在其最近鄰域內點之間的距離為參數表征所述第一起始標定矩陣的誤差，以預設的迭代算法對所述第一起始標定矩陣進行迭代優化得到第一標定矩陣，具體包括： 在將所述旋轉標定矩陣和所述平移標定矩陣中的其中一個目標標定矩陣置空的條件下，將所述第一點云序列內的激光點的坐標采用所述第一起始標定矩陣轉換至所述第一坐標系得到所述第二點云序列； 將所述第一點云序列內的激光點的坐標采用預設的起始標定矩陣轉換至所述第一坐標系得到點云序列，所述預設的起始標定矩陣是在所述目標標定矩陣置空的情況下，以所述第二點云序列內激光點在其最近鄰域內點之間的距離為參數表征所述第一起始標定矩陣的誤差，以預設的迭代算法對所述第一起始標定矩陣進行迭代優化得到； 以所述點云序列內激光點在其最近鄰域內點之間的距離為參數表征所述起始標定矩陣的誤差，以預設的迭代算法對所述起始標定矩陣進行迭代優化得到所述第一標定矩陣。

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