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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114494382B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210084184.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/50；該發(fā)明授權(quán)一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法及裝置是由周海陶;陳新度;吳磊;朱杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法及裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法，包括以下：對(duì)鑄件飛邊點(diǎn)云進(jìn)行邊緣提取得到飛邊輪廓數(shù)據(jù)；將飛邊輪廓數(shù)據(jù)與鑄件本體點(diǎn)云進(jìn)行點(diǎn)云融合，得到二者拼接的三維點(diǎn)云模型；確定飛邊的內(nèi)邊緣點(diǎn)，也是鑄件的局部打磨點(diǎn)，將局部打磨點(diǎn)的高度的均值作為投影高度的取值，對(duì)鑄件本體點(diǎn)云進(jìn)行高度方向的投影，將所述鑄件本體點(diǎn)云轉(zhuǎn)化成第一平面點(diǎn)云；對(duì)平面點(diǎn)云進(jìn)行邊緣提取得到鑄件本體的內(nèi)腔邊緣點(diǎn)以及外層輪廓點(diǎn)，保留所述外層輪廓點(diǎn)；對(duì)外層輪廓點(diǎn)進(jìn)行下采樣以及數(shù)據(jù)平滑處理得到鑄件的整體打磨點(diǎn)。本發(fā)明相比于利用示教的機(jī)器人打磨方式，可以減少人工干預(yù)，進(jìn)而縮短鑄件打磨點(diǎn)的提取時(shí)間，減少不必要的設(shè)計(jì)流程，更能體現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)化打磨鑄件的智能性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于三維點(diǎn)云信息的鑄件打磨點(diǎn)提取方法，其特征在于，包括以下： 獲取目標(biāo)鑄件的點(diǎn)云信息，對(duì)目標(biāo)鑄件進(jìn)行點(diǎn)云分割得到其對(duì)應(yīng)的鑄件本體點(diǎn)云以及鑄件飛邊點(diǎn)云； 對(duì)所述鑄件飛邊點(diǎn)云進(jìn)行邊緣提取得到飛邊輪廓數(shù)據(jù)； 將所述飛邊輪廓數(shù)據(jù)與鑄件本體點(diǎn)云進(jìn)行融合，得到二者拼接的三維點(diǎn)云模型； 以所述三維點(diǎn)云模型中的飛邊輪廓數(shù)據(jù)為目標(biāo)區(qū)域，以鑄件本體點(diǎn)云為搜索區(qū)域，通過(guò)近鄰搜索提取飛邊的內(nèi)邊緣點(diǎn)，并將所述內(nèi)邊緣點(diǎn)作為飛邊的局部打磨點(diǎn)； 將所述局部打磨點(diǎn)的高度的均值作為投影高度的取值，對(duì)鑄件本體點(diǎn)云進(jìn)行高度方向的投影，將所述鑄件本體點(diǎn)云轉(zhuǎn)化成第一平面點(diǎn)云； 對(duì)所述平面點(diǎn)云進(jìn)行邊緣提取得到鑄件本體的內(nèi)腔邊緣點(diǎn)以及外層輪廓點(diǎn)； 通過(guò)聚類算法去除所述內(nèi)腔邊緣點(diǎn)，保留所述外層輪廓點(diǎn)； 對(duì)聚類得到的所述外層輪廓點(diǎn)進(jìn)行下采樣以及數(shù)據(jù)平滑處理得到鑄件的整體打磨點(diǎn)； 具體的，所述飛邊的內(nèi)邊緣點(diǎn)通過(guò)以下方式獲取， 將目標(biāo)區(qū)域以及搜索區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成kd-tree模型，對(duì)搜索區(qū)域的搜索點(diǎn)設(shè)置搜索的半徑范圍以及最少搜索點(diǎn)數(shù)，在搜索點(diǎn)進(jìn)行搜索時(shí)，若搜索到的點(diǎn)數(shù)高于最少搜索點(diǎn)數(shù)，則判定該搜索點(diǎn)為飛邊的內(nèi)邊緣點(diǎn)，若搜索到的點(diǎn)數(shù)低于最少搜索點(diǎn)數(shù)，則判定該搜索點(diǎn)為飛邊的外邊緣點(diǎn)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣東工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：510006 廣東省廣州市番禺區(qū)小谷圍街廣州大學(xué)城外環(huán)西路100號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。