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龍圖騰網(wǎng)獲悉南昌航空大學(xué)申請的專利一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114995103B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210383342.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法是由李少帥;王琦設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-12向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法，包括：信號(hào)處理、平衡系數(shù)辨識(shí)和補(bǔ)償輸出：信號(hào)處理是根據(jù)位移傳感器和相位傳感器獲取傾轉(zhuǎn)翼飛行器各飛行參數(shù)，計(jì)算得到傾轉(zhuǎn)翼飛行器縱向氣動(dòng)合力與合力矩；平衡系數(shù)辨識(shí)是以傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡飛行高度和俯仰角為控制依據(jù)，以傾轉(zhuǎn)翼迎角為判斷依據(jù)，通過混合粒子群迭代搜尋算法辨識(shí)獲得平衡系數(shù)；補(bǔ)償輸出是通過平衡補(bǔ)償控制器產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)，與原信號(hào)疊加后的控制信號(hào)輸入到旋翼與升降舵中，對傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡切換過程中產(chǎn)生的不平衡振動(dòng)進(jìn)行抑制，本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)對過渡控制器切換時(shí)控制信號(hào)產(chǎn)生的不平衡振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)補(bǔ)償，提高傾轉(zhuǎn)翼飛行器整個(gè)過渡過程的飛行穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程的平衡補(bǔ)償控制方法，其特征在于：該方法包括以下步驟： a.實(shí)時(shí)并依次進(jìn)行的信號(hào)處理：根據(jù)位移傳感器獲取傾轉(zhuǎn)翼飛行器在過渡過程中的前飛速度u、垂向速度w、飛行高度h和飛行距離x，相位傳感器獲取包含傾轉(zhuǎn)翼飛行器俯仰角速度q和俯仰角θ的飛行參數(shù)，計(jì)算傾轉(zhuǎn)翼飛行器所受除重力外的合力在x軸、z軸上的分量Fx、Fz和除重力外的旋翼拉力與傾轉(zhuǎn)翼飛行器的氣動(dòng)力之和產(chǎn)生的俯仰合力矩M； b.平衡系數(shù)辨識(shí)：以傾轉(zhuǎn)翼飛行器的過渡過程中的飛行高度偏差Ek和俯仰角θ為控制依據(jù)，以傾轉(zhuǎn)翼迎角Ah為判斷依據(jù)，通過混合粒子群迭代搜尋方法，辨識(shí)計(jì)算平衡系數(shù)后輸出過渡平衡控制器的系數(shù)矩陣Ti； c.補(bǔ)償輸出：依據(jù)過渡平衡控制器產(chǎn)生補(bǔ)償信號(hào)，與原信號(hào)疊加得到旋翼拉力F和升降舵附加升力δ的控制信號(hào)，并輸入到旋翼和升降舵中對傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡切換過程中產(chǎn)生的不平衡振動(dòng)進(jìn)行抑制； 所述步驟b中的混合粒子群迭代搜尋方法包括：首先設(shè)置辨識(shí)值的初始值X0和辨識(shí)邊界，從辨識(shí)值的初始值開始，采用混合粒子群迭代搜尋方法的同時(shí)改變搜尋的步長，使辨識(shí)值無限接近目標(biāo)值，最終輸出的辨識(shí)值XF作為目標(biāo)值XT，作為最終的傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡過程控制平衡系數(shù)； 所述的混合粒子群迭代搜尋具體是同時(shí)采用模擬退火和禁忌判別的組合粒子群算法，其組合邏輯在于： 迭代搜尋存在差解時(shí)引入退火思想，計(jì)算該差解的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，當(dāng)概率通過則接受該差解；概率不通過則不接受該差解； 迭代搜尋出現(xiàn)優(yōu)解時(shí)引入禁忌思想，建立禁忌表并將優(yōu)解寫入禁忌表，等待下次出現(xiàn)優(yōu)解時(shí)查詢禁忌表，當(dāng)禁忌查詢通過則接受該優(yōu)解；當(dāng)禁忌查詢不通過則不接受該優(yōu)解； 所述步驟c中所述過渡平衡控制器采用模糊切換PID控制器，旋翼電機(jī)、升降舵均采用模糊PID策略進(jìn)行控制，針對傾轉(zhuǎn)翼飛行器過渡切換引起的控制信號(hào)振動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南昌航空大學(xué)，其通訊地址為：330199 江西省南昌市豐和南大道696號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。