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龍圖騰網獲悉廣州文遠知行科技有限公司申請的專利一種基于物體狀態檢測碰撞的方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115092175B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210459197.X，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種基于物體狀態檢測碰撞的方法、裝置及存儲介質是由鄭知潤;常浩;韓旭設計研發完成，并于2022-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于物體狀態檢測碰撞的方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于物體狀態檢測碰撞的方法、裝置及存儲介質，方法包括：獲取第一物體對象的物體狀態，物體狀態包括：靜止狀態、移動狀態；若物體狀態為靜止狀態時，根據車輛運動軌跡和第一物體對象的位置判斷是否發生碰撞；若物體狀態為運動狀態時，根據第一物體對象的碰撞時間和逃離時間判斷是否發生碰撞。通過本發明，檢測移動物體的移動軌跡和靜態物體的位置，然后根據車輛的運動軌跡判斷是否發生碰撞。檢測到會發送碰撞時，及時調整車輛的運動方向和速度，避開障礙物，達到一種主動安全控制的效果。從而提高了無人駕駛車輛安全性和可靠性。

本發明授權一種基于物體狀態檢測碰撞的方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于物體狀態檢測碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S1:獲取第一物體對象的物體狀態，所述物體狀態包括：靜止狀態、移動狀態； S2:若所述物體狀態為靜止狀態時，根據車輛運動軌跡和所述第一物體對象的位置判斷是否發生碰撞； S3:若所述物體狀態為運動狀態時，根據所述第一物體對象的碰撞時間和逃離時間判斷是否發生碰撞； 其中，所述步驟S2，包括以下步驟： A1：獲取所述物體狀態為靜止狀態的所述第一物體對象； A2：判斷所述第一物體對象是否處于隊列末端，如果所述第一物體對象處于隊列末端，則執行步驟A6；如果所述第一物體對象不處于隊列末端，則執行步驟A3； A3：根據車輛信息，獲取二維平面的第一坐標點和第二坐標點； A4：遍歷所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的網格，如果獲取到第二物體對象，則執行步驟A5；如果沒有獲取到第二物體對象，則執行步驟A1； A5：獲取所述第二物體對象的物體狀態，如果所述物體狀態為靜止狀態，則執行步驟A6；如果所述物體狀態為移動狀態，則執行步驟S3； A6：根據車輛運動軌跡，評估所述車輛與所述第一物體對象或所述第二物體對象是否發生碰撞。

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