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龍圖騰網(wǎng)獲悉大連大學(xué)申請的專利一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114771818B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210540101.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G09G3/32；該發(fā)明授權(quán)一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法是由亓占豐;郭秀麗;王舒陽設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法，包括將每一架無人機(jī)設(shè)備作為一個像素點(diǎn)，按照不同分辨率進(jìn)行無人機(jī)陣列排布；無人機(jī)視距的取值范圍L，根據(jù)這一取值范圍，確定無人機(jī)的最低高度和最高高度，在該高度范圍內(nèi)，以陣列中左下角的無人機(jī)作為主機(jī)，將其設(shè)置為坐標(biāo)零點(diǎn)進(jìn)行定位；每個無人機(jī)設(shè)備根據(jù)設(shè)定好的安全距離B，在地面縱平面上建立二維坐標(biāo)系，對每個無人機(jī)進(jìn)行定位排布。針對每一個無人機(jī)個體，采用PID控制來消除各種擾動對于飛行穩(wěn)定性的影響：采用領(lǐng)導(dǎo)——跟隨關(guān)系，通過每個無人機(jī)設(shè)備確立PID參數(shù)。本發(fā)明中領(lǐng)導(dǎo)——跟隨的主從邏輯也可以令機(jī)群編隊更迅速，縮短成像準(zhǔn)備時間。

本發(fā)明授權(quán)一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種空中像素動態(tài)顯示的控制方法，其特征在于，包括 將每一架無人機(jī)設(shè)備作為一個像素點(diǎn)，按照不同分辨率進(jìn)行無人機(jī)陣列排布； 獲取無人機(jī)視距的取值范圍L： L大＝3438×dmm 其中，L大為無人機(jī)最大視距范圍，L小為無人機(jī)最小視距范圍，單位mm； 設(shè)無人機(jī)帶槳展開尺寸為A，兩架無人機(jī)安全距離為B，即相當(dāng)于像素中心距d＝A+B，代入上式中得到視距取值范圍L； 針對每一個無人機(jī)個體，采用PID控制來消除各種擾動對于飛行穩(wěn)定性的影響： 式中ut為動力控制單元輸出的電流信號，Kp為比例增益，et為無人機(jī)目前所在高度與預(yù)計到達(dá)高度的差值，Tt為積分時間常數(shù)，TD為微分時間常數(shù)； 通過動力控制單元中攜帶的高度傳感器探測機(jī)身到地面之間高度，得到當(dāng)前高度與目標(biāo)高度的誤差，通過調(diào)節(jié)比例增益Kp，快速達(dá)到設(shè)定高度，增強(qiáng)無人機(jī)系統(tǒng)的編隊效率，調(diào)節(jié)積分時間常數(shù)Tt克服達(dá)到預(yù)定高度附近依然存在的穩(wěn)態(tài)誤差，以及調(diào)節(jié)微分時間常數(shù)TD的誤差系數(shù)，減緩無人機(jī)個體到達(dá)預(yù)定高度時產(chǎn)生的反復(fù)振蕩； 采用領(lǐng)導(dǎo)——跟隨關(guān)系，通過每個無人機(jī)設(shè)備確立PID參數(shù)，根據(jù)無人機(jī)視距范圍L，設(shè)定無人機(jī)的最低高度和最高高度；在該范圍內(nèi)，以陣列中左下角的無人機(jī)作為主機(jī)，將其設(shè)置為坐標(biāo)零點(diǎn)進(jìn)行定位； 每個無人機(jī)設(shè)備根據(jù)設(shè)定好的安全距離B，在地面縱平面上建立二維坐標(biāo)系，對每個無人機(jī)進(jìn)行定位排布； 所述控制方法是在像素動態(tài)顯示的控制系統(tǒng)中實(shí)施的，所述控制系統(tǒng)包括無人機(jī)設(shè)備、地面服務(wù)器和中心控制器；所述中心控制器與所述地面服務(wù)器連接，用于為所述地面服務(wù)器提供無人機(jī)管理策略；所述地面服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述無人機(jī)設(shè)備建立通信；所述中心控制器經(jīng)由所述地面服務(wù)器對所述無人機(jī)設(shè)備進(jìn)行控制；所述無人機(jī)設(shè)備定時向所述地面服務(wù)器上報狀態(tài)信息； 所述無人機(jī)設(shè)備包括殼體、動力控制單元、升力系統(tǒng)、供電單元、通信單元和封裝體光源模組，所述動力控制單元、供電單元、通信單元、封裝體光源模組均位于殼體內(nèi)，所述殼體頂部連接有升力系統(tǒng)，所述通信單元接收地面信號給動力控制單元及封裝體光源模組，所述動力控制單元根據(jù)地面信號控制升力系統(tǒng)； 所述封裝體光源模組包括三色光源以及嵌入單片機(jī)的PCB基板，單片機(jī)通過驅(qū)動芯片控制紅光芯片、綠光芯片、藍(lán)光芯片的電流，改變各個光源的發(fā)光強(qiáng)度從而實(shí)現(xiàn)像素點(diǎn)個體發(fā)出的顏色滿足要求。

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