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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢市肺科醫(yī)院申請的專利考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115167399B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210714114.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法是由蔣立青;蔣立宇;王歡;涂文章;董建華;劉超;蔣祥兵;朱陳燕;羅佩設計研發(fā)完成，并于2022-06-22向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法，包括獲得維諾圖Vm的改進點集S，根據(jù)維諾圖Vm和消毒機器人的形狀，采用構型空間表示消毒機器人在待規(guī)劃區(qū)域內(nèi)的可行子區(qū)域SO，根據(jù)消毒目標，規(guī)劃消毒機器人的路徑s，并求和或加權求和路徑代價函數(shù)C1s、角度代價函數(shù)C2s、能量消耗代價函數(shù)C3s以及路徑覆蓋率代價函數(shù)C4s，獲得總代價函數(shù)Cx，進一步構造學習型神經(jīng)網(wǎng)絡，以獲取總代價函數(shù)Cx最小的路徑。本發(fā)明解決如何為消毒機器人設計多目標路徑規(guī)劃方法的問題；在考慮消毒機器人的總行駛距離、總旋轉角度、能量消耗總量以及消毒區(qū)域重合率的情況下，完成消毒機器人的多目標路徑規(guī)劃，使消毒機器人的多目標路徑規(guī)劃過程快速準確。

本發(fā)明授權考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮多目標優(yōu)化的消毒機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括下述步驟： S1、將待規(guī)劃區(qū)域的地圖處理為改進的維諾圖Vm，以形成若干不重疊的多邊形子區(qū)域，并獲得所述維諾圖Vm的改進點集S； S2、根據(jù)所述改進的維諾圖Vm和所述消毒機器人的形狀，采用構型空間表示所述消毒機器人在所述待規(guī)劃區(qū)域內(nèi)的可行子區(qū)域SO，并采用構型空間表示所述待規(guī)劃區(qū)域內(nèi)的障礙物子區(qū)域Si； S3、根據(jù)所述消毒機器人的多個消毒目標，規(guī)劃所述消毒機器人的路徑s，分別構建所述消毒機器人的路徑代價函數(shù)C1s、角度代價函數(shù)C2s、能量消耗代價函數(shù)C3s以及路徑覆蓋率代價函數(shù)C4s，并求和或加權求和所述路徑代價函數(shù)C1s、所述角度代價函數(shù)C2s、所述能量消耗代價函數(shù)C3s以及所述路徑覆蓋率代價函數(shù)C4s，獲得總代價函數(shù)Cx，且使用所述維諾圖Vm的改進點集S和所述可行子區(qū)域SO來約束所述總代價函數(shù)Cx；路徑代價函數(shù)C1s，具體為： 其中，li為所述消毒機器人從上一個消毒目標的結束點到當前消毒目標的起始點之間的行駛距離，dj為所述消毒機器人在第j個消毒目標中的行駛距離，q+1為消毒目標的總個數(shù)，q為li的總段數(shù)； 角度代價函數(shù)C2s，具體為： 其中，Qi,Qi+1為路徑s的序列點集，θQi,Qi+1為所述消毒機器人在Qi與Qi+1這兩點之間的旋轉角度，h為所述消毒機器人的總旋轉次數(shù)； 能量消耗代價函數(shù)C3s，具體為： 其中，E1為所述消毒機器人從上一個消毒目標的結束點到當前消毒目標的起始點之間的行駛過程中的能量消耗系數(shù)，E2為所述消毒機器人在消毒目標中的行駛及消毒過程中的能量消耗系數(shù)，E3為所述消毒機器人在旋轉時的能量消耗系數(shù)； 路徑覆蓋率代價函數(shù)C4s簡化為： 其中，p為消毒目標的點集，Qi為所述消毒機器人的消毒范圍的點集，dA為消毒目標的微分； 其中，所述路徑代價函數(shù)C1s關于所述消毒機器人在消毒目標中以及各個消毒目標間的總行駛距離，所述角度代價函數(shù)C2s關于所述消毒機器人在消毒目標中以及各個消毒目標間的總旋轉角度，所述能量消耗代價函數(shù)C3s關于所述消毒機器人的能量消耗總量，所述路徑覆蓋率代價函數(shù)C4s關于所述消毒機器人的消毒區(qū)域重合率； S4、將所述總代價函數(shù)Cx結構化，并進一步構造學習型神經(jīng)網(wǎng)絡，以動態(tài)獲取所述總代價函數(shù)Cx最小的路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人武漢市肺科醫(yī)院，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市硚口區(qū)寶豐路28號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。