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龍圖騰網獲悉南陽煜眾精密機械有限公司;華中科技大學申請的專利考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115562170B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211195446.5，技術領域涉及：G05B19/408；該發明授權考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法是由耿興;王書亭;謝遠龍;張鴻洋設計研發完成，并于2022-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法在說明書摘要公布了：本發明數控機床伺服驅動控制相關技術領域，并公開了一種考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法。該方法包括下列步驟：S1建立待處理驅動系統帶有約束的目標函數；S2設定采樣時刻，k＝1，計算獲得k時刻的時域參數值；S3調整k時刻的時域參數值；S4調整當前時刻的周期；S5將步驟S3中獲得的時域參數和周期輸入到所述MPC模型控制器中計算當前時刻的控制輸入量，k+1，返回步驟S2，直至最大迭代次數，以此使得所述驅動系統的實際運動軌跡更接近期望軌跡。通過本發明，解決伺服驅動系統的自適應調整的問題。

本發明授權考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮自適應時域調整的數控立車伺服驅動系統控制方法，其特征在于，該方法包括下列步驟： S1對于待處理驅動系統，構建該驅動系統的模型和應用在該模型上的MPC模型控制器，然后以此建立該驅動系統帶有約束的目標函數； S2設定采樣時刻，k＝1，獲取所述MPC模型控制器時域參數的最大值和安全系數，構建上一時刻時域參數與當前時刻時域參數之間的關系，利用對k-1時刻的時域參數值計算獲得k時刻的時域參數值； S3構建該所述驅動系統的應用需求是否變化的判斷條件，根據所述驅動系統的預設期望軌跡判斷所述驅動系統的應用需求是否發生變化，當應用需求發生變化時，調整當前k時刻的時域參數值，否則，保留當前k時刻的時域參數值； S4所述MPC模型控制器依據所述驅動系統的狀態速度判斷當前的加工類型，根據加工類型對周期進行調整，以此獲得當前時刻的周期； S5將步驟S3中獲得的時域參數和周期輸入到所述MPC模型控制器中計算當前時刻的控制輸入量，k+1，返回步驟S2，直至最大迭代次數，以此使得所述驅動系統的實際運動軌跡更接近期望軌跡； 在步驟S2中，所述時域參數的最大值和安全系數按照下列進行： 其中，Np是預測時域值，Nc是控制時域值，Nps,Npmax分別為預測時域的安全系數和最大值，Ncs,Ncmax分別為控制時域的安全系數和最大值； 所述上一時刻時域參數與當前時刻時域參數之間的關系按照下列進行： 其中，Round為四舍五入的取整函數，Npk是k時刻的預測時域值，Npk-1是k-1時刻的預測時域值，Nck是k時刻的控制時域值，Nck-1是k-1時刻的控制時域值； 在步驟S3中，所述判斷條件按照下列進行： |xk+1-xk|≤γxk 其中，xk+1是k時刻的應用需求，xk為k-1時刻的應用需求，γ為比例系數； 在步驟S3中，所述調整當前k時刻的時域參數值采用下列方式： 在k時刻下，將非線性模型預測控制中的目標函數作為優化目標函數，將預測時域與控制時域作為優化變量，通過粒子群算法的求解得到目標函數最優解。

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