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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安長(zhǎng)劍飛控機(jī)電有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115789208B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211442322.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16H55/08；該發(fā)明授權(quán)一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法是由豆永鵬;杜振華;李磊;李濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法，屬于諧波減速器設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，用于三波諧波減速器凸輪廓線設(shè)計(jì)、計(jì)算仿真，根據(jù)舵機(jī)產(chǎn)品頻率響應(yīng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)提升要求進(jìn)行設(shè)計(jì)，并采用諧波傳動(dòng)原理選用漸開(kāi)線齒形為三波嚙合齒輪基本齒形，采用MATLAB及CAD進(jìn)行曲線計(jì)算及作圖仿真得到仿真凸輪線形，并使用三維建模方式將模型導(dǎo)入數(shù)控加工軟件，完成剛輪加工經(jīng)加工后原理樣機(jī)初步裝配手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)后，轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，速比正確，經(jīng)技術(shù)工藝檢驗(yàn)判定，該設(shè)計(jì)加工工藝可行，可滿足用戶(hù)要求，達(dá)到經(jīng)作圖計(jì)算后指導(dǎo)生產(chǎn)，并經(jīng)過(guò)實(shí)物加工，驗(yàn)證了方法的正確性，加工出的三波諧波減速器齒輪具有承載力大、精度高的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)提高剛輪承載力的目的。

本發(fā)明授權(quán)一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于三波諧波減速器齒輪設(shè)計(jì)方法，其特征在于，該方法包括如下步驟： 步驟一：根據(jù)舵機(jī)產(chǎn)品頻率響應(yīng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)提升要求進(jìn)行設(shè)計(jì)； 步驟二：采用諧波傳動(dòng)原理，選用漸開(kāi)線齒形為三波嚙合齒輪基本齒形，通過(guò)設(shè)計(jì)三波凸輪即可達(dá)到三波嚙合要求，其中凸輪展開(kāi)廓線基本曲線基于傅里葉變換設(shè)計(jì)； 所述傅里葉變換設(shè)計(jì)為：Σ＝a*sin3*x+b*sin6*x+k；x取值范圍[0，2*π]； 方程式中，a為形變系數(shù)，b為廓線嚙合修型系數(shù)，k為柔性軸承形變修正系數(shù)； 將凸輪展開(kāi)廓線包絡(luò)至柔性軸承內(nèi)徑圓r上，得到凸輪極坐標(biāo)系方程為： R1＝r+a*sin3*x+b*sin6*x+k；r為柔性軸承內(nèi)徑半徑； 將該極坐標(biāo)方程變換為直角坐標(biāo)系方程為： Y＝r*sint+a*sin3*t*sint+b*sin6*x*sint+k*sint； X＝r*cost+a*sin3*t*cost+b*sin6*x*cost+k*cost； t取值范圍[0，2*π]； 將柔輪齒數(shù)設(shè)計(jì)的參數(shù)導(dǎo)入凸輪極坐標(biāo)系方程中并進(jìn)行計(jì)算； 步驟三：使用制圖軟件進(jìn)行曲線計(jì)算，并作圖仿真得到仿真凸輪線形。

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