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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請的專利一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115933644B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211471202.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法是由張濤;肖揚(yáng);王恩東;劉詠怡設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法在說明書摘要公布了：一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法，發(fā)明結(jié)合人工勢場法和領(lǐng)航跟隨法并進(jìn)行改進(jìn)，在領(lǐng)航者檢測到障礙物時(shí)，考慮整體隊(duì)形，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算出可通行距離，根據(jù)目標(biāo)引力和障礙物斥力和額外斥力的合力，使領(lǐng)航者運(yùn)行至可通行區(qū)域中間，在領(lǐng)航者帶領(lǐng)下編隊(duì)整體完成避障。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)合改進(jìn)人工勢場法和領(lǐng)航跟隨法，通過引入額外斥力平衡領(lǐng)航者水平方向上的力，合理利用地形完成編隊(duì)避障，解決了大多數(shù)方案在復(fù)雜環(huán)境下頻繁變換隊(duì)形的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于改進(jìn)人工勢場法的多無人車編隊(duì)整體避障方法，具體步驟如下，其特征在于： 步驟1：建立編隊(duì)隊(duì)形數(shù)據(jù)庫； 步驟2：定義引力和斥力，得到障礙物與編隊(duì)領(lǐng)航者之間的距離和斥力的函數(shù)關(guān)系，分別得到領(lǐng)航無人車與障礙物的距離，進(jìn)而得出障礙物區(qū)域可供編隊(duì)通過的隊(duì)形寬度； 步驟2具體如下： 領(lǐng)航者與障礙物之間的距離通過無人車攜帶的傳感器得到： 引力的表達(dá)公式： ； 其中，為引力增益系數(shù)，表示領(lǐng)航者與目標(biāo)點(diǎn)之間的距離； 斥力的表達(dá)公式： ； 其中，為斥力尺度因子，表示領(lǐng)航者與障礙物之間的距離，代表每個(gè)障礙物的影響半徑；同時(shí)，領(lǐng)航者根據(jù)得到的與的大小和與，求兩個(gè)障礙物之間的距離，公式如下： ； 其中，與分別為領(lǐng)航者與障礙物之間的距離，與分別為領(lǐng)航者和目標(biāo)點(diǎn)連線與障礙物的夾角； 步驟3：定義額外斥力，得到障礙物與編隊(duì)領(lǐng)航者之間的距離和額外斥力的函數(shù)關(guān)系； 步驟3具體如下： 額外斥力的表達(dá)公式： ； 其中，為領(lǐng)航小車前方障礙物情況，當(dāng)領(lǐng)航小車左前方、右前方均存在障礙物時(shí)，；當(dāng)僅有一側(cè)檢測到障礙物時(shí)，；為目標(biāo)點(diǎn)的引力，為目標(biāo)點(diǎn)引力與兩障礙物所形成夾角的角平分線的夾角的余角，且由三角函數(shù)關(guān)系推出； 領(lǐng)航者在引力、斥力、額外斥力下的所受合力為： ； 其中，為障礙物1對領(lǐng)航者的斥力，為障礙物2對領(lǐng)航者的斥力； 當(dāng)領(lǐng)航者在合力下運(yùn)動(dòng)到兩障礙物中間，斥力在水平方向的分力被抵消，引力在水平方向的分力被額外斥力抵消，只受到垂直方向上的力，所受合力大小為： ； 步驟4：通過步驟2得到障礙物區(qū)域供編隊(duì)通過的隊(duì)形寬度，與編隊(duì)當(dāng)前隊(duì)形進(jìn)行對比，根據(jù)領(lǐng)航者的位置，對領(lǐng)航者添加步驟2中的斥力和步驟3中的額外斥力，從步驟1建立的隊(duì)形數(shù)據(jù)庫中選擇合理的編隊(duì)隊(duì)形進(jìn)行切換，確保順利通過障礙物； 步驟5：編隊(duì)最后一臺無人車通過障礙物區(qū)域后恢復(fù)初始隊(duì)形。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。