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龍圖騰網(wǎng)獲悉燕山大學申請的專利一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115854172B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211538243.1，技術領域涉及：F16L55/34；該發(fā)明授權一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人是由邢繼春;智遠設計研發(fā)完成，并于2022-12-01向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人，包括第一主體、第二主體、中部隔斷板、第一驅(qū)動連接板、第二驅(qū)動連接板、板簧連接板、第一壓電疊堆、第二壓電疊堆、探測模塊和超聲懸浮模塊。所述驅(qū)動連接板通過螺栓與對應主體固定連接，且驅(qū)動連接板的驅(qū)動足上設有摩擦球，中部隔斷板設于第一主體與第二主體正中位置，通過板簧連接板與主體固定連接，探測模塊設于第一主體上，超聲懸浮模塊設于第二主體上。本發(fā)明的管道機器人體積小巧，利用縱向設置的雙壓電疊堆協(xié)同配合驅(qū)動，可以有效抑制壓電粘滑驅(qū)動的位移回退的現(xiàn)象，特別地，管道機器人左右兩端均可安裝執(zhí)行功能模塊，可有效解決微型管道機器人執(zhí)行功能匱乏的問題。

本發(fā)明授權一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于協(xié)同控制的回退抑制壓電慣性微型管道機器人，其特征在于：包括第一主體、第二主體、第一驅(qū)動連接板、第二驅(qū)動連接板、中部隔斷板、第一壓電疊堆、第二壓電疊堆、板簧連接板、探測模塊連接板、探測模塊、超聲懸浮模塊連接板和超聲懸浮模塊；所述第一主體、中部隔斷板和第二主體依次均勻間隔的同軸布置，且第一主體與第二主體結構相同，呈周向相差90°鏡像布置；所述板簧連接板周向均布的固連在第一主體、中部隔斷板和第二主體的外圓周端面之間；所述第一驅(qū)動連接板呈凹形結構，其固連在第一主體前側的上下兩端之間；所述第二驅(qū)動連接板與第一驅(qū)動連接板結構相同，其固連在第二主體后側的左右兩端之間；所述第一壓電疊堆同軸設置在第一主體和中部隔斷板之間，且其前端與第一驅(qū)動連接板中部接觸連接；所述第二壓電疊堆同軸設置在第二主體和中部隔斷板之間，且其后端與第二驅(qū)動連接板中部接觸連接；所述探測模塊連接板設置在第一驅(qū)動連接板的前側，并與第一主體同軸固連；所述探測模塊同軸設置在探測模塊連接板的前端面；所述超聲懸浮模塊連接板設置在第二驅(qū)動連接板的后側，并與第二主體同軸固連；所述超聲懸浮模塊安裝在超聲懸浮模塊連接板的后端面； 所述第一驅(qū)動連接板和第二驅(qū)動連接板的中部均設置有預緊孔；所述第一驅(qū)動連接板和第二驅(qū)動連接板中部的預緊孔中均由外向內(nèi)穿過預緊螺栓，兩側預緊螺栓的底端分別抵住第一壓電疊堆和第二壓電疊堆，從而實現(xiàn)對第一壓電疊堆和第二壓電疊堆的預緊。

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