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龍圖騰網獲悉中國重汽集團濟南動力有限公司申請的專利一種挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115877771B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211625547.1，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權一種挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業系統及方法是由林洪振;李志杰;田磊;張志存;趙玉超設計研發完成，并于2022-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業方法及系統，涉及礦山機械技術領域，挖掘機末端紅外標記模塊用于接收挖掘機端定位操作模塊發出的控制信號，控制紅外線性光源陣列的開關和水平轉動，使紅外線性光源陣列投射到地面的二維紅外標記；挖掘機操作員操作按鈕向挖掘機末端紅外標記模塊發出控制信號，使得挖掘機末端紅外標記模塊標記出目標裝載點的位置和方向；礦車端識別控制模塊識別地面二維紅外標記，計算出目標裝載點的位置和方向，通過挖掘機端定位操作模塊發出標記識別確認信號，實現自動規劃路徑并控制自動駕駛礦車駛入目標裝載點進行作業。協同作業方式減少了自動駕駛礦卡的等待時間，提高了作業效率；減少了空載行駛距離。

本發明授權一種挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于挖掘機與自動駕駛礦車裝載協同作業系統的方法，其特征在于，所述方法包括： （1）自動駕駛域控制器控制自動駕駛礦卡駛入待裝載區并停車等待，礦車端識別控制模塊通過藍牙通信向挖掘機端定位操作模塊發送待裝信號； （2）挖掘機端定位操作模塊的待裝提示燈珠亮起； （3）挖掘機操作員選定一個目標裝載點，包括位置點A和方向射線A→B； （4）挖掘機操作員任意旋轉光源水平旋轉旋鈕，挖掘機端定位操作模塊通過藍牙通信向挖掘機末端紅外標記模塊發送光源啟停狀態控制信號，指令為打開； （5）挖掘機末端紅外標記模塊收到光源啟停狀態控制指令為打開的信號后，紅外線性光源陣列開機，在地面上投射出地面二維紅外標記，云臺開機，控制紅外線性光源陣列平行于地面； （6）挖掘機操作員通過操作挖掘機挖臂使地面二維紅外標記移動，使得地面二維紅外標記中的十字標記中心的交點移動與點A重合； （7）挖掘機操作員旋轉光源水平旋轉按鈕，挖掘機端定位操作模塊通過藍牙通信向挖掘機末端紅外標記模塊發送光源水平姿態控制信號； （8）挖掘機末端紅外標記模塊收到光源水平姿態控制信號后，按照信號中的旋轉方向、角速度、角度控制云臺水平旋轉，紅外線性光源陣列在水平面內旋轉，地面二維紅外標記移隨之旋轉； （9）重復（7）和（8）的操作，直至地面二維紅外標記中心的十字標記指向車頭的線條與方向射線A→B重合； （10）挖掘機操作員按下標記調整確認按鈕，末端定位操作模塊通過藍牙通信向礦車端識別控制模塊發出標記調整確認信號； （11）礦車端識別控制模塊收到標記調整確認信號后，驅動紅外雙目相機開始采集地面二維紅外標記的紅外圖像，自動駕駛域控制器處理兩個紅外相機采集的地面二維紅外標記的圖像，通過視差原理，計算地面二維紅外標記中的十字線中心相對車輛的坐標和十字線指示車頭的方向，并通過坐標變換將坐標和方向轉換為目標裝載點的GNSS坐標和方向； （12）礦車端識別控制模塊通過藍牙通信向挖掘機端定位操作模塊發出標記識別確認信號； （13）挖掘機端定位操作模塊收到標記識別確認信號后，標記已識別燈珠亮起，挖掘機端定位操作模塊通過藍牙通信向挖掘機末端紅外標記模塊發出光源啟停狀態控制信號，指令為關閉； （14）挖掘機末端紅外標記模塊收到光源啟停狀態控制指令為關閉的信號后，紅外線性光源陣列關機，云臺關機； （15）自動駕駛域控制器自動規劃路徑，控制礦卡駛入目標裝載點，礦車端識別控制模塊通過藍牙通信向挖掘機端定位操作模塊發出駛入標記確認信號； （16）挖掘機端定位操作模塊收到駛入標記確認信號后，礦卡已駛入提示燈珠亮起； （17）挖掘機操作員在看到礦卡已駛入提示燈珠亮起后，進行裝載作業； （18）裝載作業完成后，挖掘機操作員按下裝載完成確認按鈕，挖掘機端定位操作模塊通過藍牙通信向礦車端識別控制模塊發出裝載完成確認信號； （19）礦車端識別控制模塊收到裝載完成確認信號后，自動駕駛域控制器自動規劃路徑，控制礦卡駛出裝載點進行下一步作業，作業周期完成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國重汽集團濟南動力有限公司，其通訊地址為：250200 山東省濟南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。