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龍圖騰網獲悉北京恒星箭翔科技有限公司申請的專利一種可在火場中工作的全地形球足機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116021932B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211639348.6，技術領域涉及：B60F5/02；該發明授權一種可在火場中工作的全地形球足機器人是由于劍橋;王濤;時騰設計研發完成，并于2022-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可在火場中工作的全地形球足機器人在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人技術領域，涉及一種可在火場中工作的全地形球足機器人。所述可在火場中工作的全地形球足機器人，包括多軸旋翼子系統，作為機器人動力來源；球形輪足，包裹在耐高溫多軸旋翼子系統外部；隔熱換熱溫度控制系統，設置在多軸旋翼子系統上；采用多軸旋翼系統作為動力來源，通過調整各軸上旋翼的轉速來實現機器人前進、后退、轉向、上升和下降動作；同時，多軸旋翼子系統外側由具備運動隔離功能的球形輪足包裹；多軸旋翼子系統和球形輪足使得所述機器人既可像無人機一樣離開地面飛行，又具備在地面和墻壁上滾動前進的能力，實現空中和陸地的兩棲運動，解決了機器人在多障礙、狹小空間下、高溫條件下應用能力不足的技術問題。

本發明授權一種可在火場中工作的全地形球足機器人在權利要求書中公布了：1.一種可在火場中工作的全地形球足機器人，其特征在于，包括： 多軸旋翼子系統，作為機器人動力來源，通過調整各軸上旋翼轉速以實現機器人前進、后退、轉向、上升和下降動作； 球形輪足，包裹在所述多軸旋翼子系統外部，用以實現機器人的運動隔離功能；所述球形輪足包括外框、中框和內軸，所述外框為球形結構，用以實現機器人在地面和墻壁上的滾動前進；所述中框通過運動隔離軸承與所述外框連接，以實現二者之間的單自由度轉動；所述內軸安裝在所述中框上，所述多軸旋翼子系統通過關節軸承與所述內軸連接，能夠實現一個自由度的回轉轉動和與其回轉軸法相相交且沿軸向正負15°的自由運動；所述多軸旋翼子系統包括動力艙總成、控制艙總成、連接箍、懸吊件、主體交叉臂和結構副筋，所述動力艙總成安裝于所述連接箍上，所述控制艙總成安裝于所述懸吊件上，所述連接箍安裝于所述主體交叉臂末端；所述懸吊件安裝于所述主體交叉臂內側；所述結構副筋連接在相鄰兩個所述連接箍上；所述動力艙總成數量四個，每個所述動力艙總成均包括旋翼槳葉、傳動軸系、動力電機、主體安裝座；所述旋翼槳葉通過所述傳動軸系與所述動力電機連接；所述動力電機安裝在所述主體安裝座上；所述動力艙總成和所述控制艙總成上均設置隔熱換熱溫度控制系統； 隔熱換熱溫度控制系統，設置在所述多軸旋翼子系統上，用以提高機器人在火場環境工作可靠性；所述隔熱換熱溫度控制系統包括冷源儲藏室、熱交換系統、內包封、隔熱層、外包封和艙蓋；所述熱交換系統一端與所述冷源儲藏室連接，另一端環繞于所述動力電機周側和環繞于控制艙總成內部各空隙處；所述內包封包裹于所述動力電機、所述主體安裝座、所述冷源儲藏室、所述控制艙總成外側；所述外包封包裹于所述內包封外側；所述隔熱層位于所述外包封和所述內包封之間；所述艙蓋可啟閉的封蓋于所述冷源儲藏室頂部。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京恒星箭翔科技有限公司，其通訊地址為：100161 北京市豐臺區萬豐路318號院3號樓1層1041室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。