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龍圖騰網獲悉力之醫療科技(廣州)有限公司申請的專利一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116061177B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211685791.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統是由謝龍漢;黃雙遠;陳彥;黃國威設計研發完成，并于2022-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統，包括力感知機構和控制系統模塊；所述力感知機構包括力傳感模塊和儲能機構模塊，所述力傳感模塊用于傳動及反饋人機交互力信息，所述儲能機構模塊用于儲存彈性勢能。所述控制系統模塊包括非線性控制框架模塊、安全保護策略模塊。所述非線性控制框架模塊，包括基于儲能機構的非線性框架模塊、基于力感應機構的自適應PD控制器模塊、解耦運動控制器模塊，用于控制繩驅動外骨骼的動作，減少非線性帶來的控制影響。所述安全保護策略模塊，用于檢測交互力信息，并切換外骨骼的模式以保護人機安全。

本發明授權一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統在權利要求書中公布了：1.一種應用在耦合控制繩驅動外骨骼的力感知及控制系統，其特征在于，包括力感知機構和控制系統模塊， 所述力感知機構包括力傳感模塊和儲能機構模塊，所述力傳感模塊用于傳動及反饋人機交互力信息，所述儲能機構模塊用于儲存彈性勢能； 所述控制系統模塊包括非線性控制框架模塊和安全保護策略模塊，所述非線性控制框架模塊包括基于儲能機構的非線性框架模塊、基于力感知機構的自適應PD控制器模塊和解耦運動控制器模塊，用于控制驅動繩驅動外骨骼的動作，減少非線性帶來的控制影響； 所述基于儲能機構的非線性框架模塊，用于減少繩驅動的單向力特性以及非線性帶來的影響； 所述基于力感應機構的自適應PD控制器模塊，用于補償肘關節的非線性的驅動效率； 所述解耦運動控制器模塊，用于解決肘關節以及腕關節的耦合控制規劃； 所述安全保護策略模塊，用于檢測交互力信息，并切換外骨骼的模式以保護人機安全； 所述力傳感模塊設置在人體前臂連接件（5）和人體上臂連接件（6）之間，力傳感模塊包括兩個對稱設置的力傳感器單元，每個力傳感器單元包括驅動繩（1）、滑輪組（2）、力傳感器（3），驅動繩（1）、滑輪組（2）、力傳感器（3）組成一個定、動滑輪組合，作為力傳感模塊及外骨骼的驅動源，其中，驅動繩（1）一端與人體前臂連接件（5）通過所述滑輪組（2）連接，另一端與電機連接； 以其中一個力傳感器單元的驅動繩（1）為例，當以恒定的速度旋轉肘關節并有張力時，驅動繩（1）需要提供張力以平衡前臂上的總重力，由于同一條驅動繩（1）的不同部分的張力是相等的，所以得到公式（1），同時，所述力感知機構通過引入滑輪組（2），使它不涉及關節的結構形式，不干擾繩驅動裝置的耦合動作； 1 式中，代表單段驅動繩的拉力，代表系統總受力，代表力傳感模塊的感知力； 所述儲能機構模塊包括多個拉伸彈簧（4），且多個拉伸彈簧（4）等分一個圓周，所述儲能機構模塊的幾何關系由公式（2）確定： 2 式中，代表儲能機構模塊產生的反向扭矩，代表儲能機構模塊的內徑，代表儲能機構模塊的外徑，代表肘關節的轉動角度，代表儲能機構模塊的彈簧剛度，代表儲能機構模塊的彈簧原始長度。

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