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龍圖騰網(wǎng)獲悉太原理工大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116177434B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310064796.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66D1/28；該發(fā)明授權(quán)一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置是由高貴軍;寇子明;張萬(wàn)里;任未;趙晉晨設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，包括機(jī)架，機(jī)架吊裝在巷道上；驅(qū)動(dòng)單元，包括驅(qū)動(dòng)組件、控制器；驅(qū)動(dòng)組件安裝在機(jī)架的一端；巡檢單元，包括巡檢機(jī)器人和2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)；巡檢機(jī)器人滑動(dòng)連接在機(jī)架上，巡檢機(jī)器人與繩索固接；2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有至少兩緩沖組件，至少兩緩沖組件垂直設(shè)置；尾部隨動(dòng)單元，安裝在機(jī)架遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)組件的一端，尾部隨動(dòng)單元通過(guò)繩索與驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接；換向單元，用于調(diào)整繩索的運(yùn)行方向。本發(fā)明可適用于煤礦井下巡檢機(jī)器人的往復(fù)工作，提高牽引過(guò)程中的運(yùn)行平穩(wěn)性，提升巡檢質(zhì)量和巡檢效率，具備使用便捷、實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于煤礦井下具有2自由度彈性緩沖的往復(fù)牽引裝置，其特征在于，包括： 機(jī)架26，所述機(jī)架26吊裝在巷道5上； 驅(qū)動(dòng)單元1，包括驅(qū)動(dòng)組件、控制器42；所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述機(jī)架26的一端，用于驅(qū)動(dòng)繩索6； 巡檢單元2，包括巡檢機(jī)器人9和2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)；所述巡檢機(jī)器人9滑動(dòng)連接在所述機(jī)架26上，并且所述巡檢機(jī)器人9一端通過(guò)所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)與所述繩索6固接；所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有至少兩緩沖組件10，至少兩所述緩沖組件10垂直設(shè)置； 尾部隨動(dòng)單元4，安裝在所述機(jī)架26遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)組件的一端，所述尾部隨動(dòng)單元4通過(guò)所述繩索6與所述驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接； 換向單元7，用于調(diào)整繩索6的運(yùn)行方向； 其中，所述機(jī)架26的兩端均安裝有行程開(kāi)關(guān)40，所述巡檢機(jī)器人9與兩所述行程開(kāi)關(guān)40正對(duì)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)組件和所述行程開(kāi)關(guān)40均與所述控制器42電性連接；所述2自由度彈性緩沖機(jī)構(gòu)包括第一連接桿24，所述第一連接桿24一端通過(guò)連接件固定安裝在所述繩索6上，另一端通過(guò)軸銷(xiāo)29轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二連接桿23，所述第二連接桿23遠(yuǎn)離所述第一連接桿24的一端通過(guò)另一所述軸銷(xiāo)29轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三連接桿20，所述第三連接桿20與所述巡檢機(jī)器人9外壁固接；兩所述軸銷(xiāo)29垂直設(shè)置，并且均與所述繩索6運(yùn)行方向垂直設(shè)置； 所述第一連接桿24與所述第二連接桿23之間、所述第二連接桿23與所述第三連接桿20之間均安裝有所述緩沖組件10，兩所述緩沖組件10相互垂直設(shè)置，并且均與所述繩索6運(yùn)行方向垂直設(shè)置。

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