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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)人民解放軍96901部隊(duì)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116483111B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310046079.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法是由武應(yīng)華;趙國(guó)宏;焦巍;謝天宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法，包括以下步驟：通過(guò)將無(wú)人飛行器作為博弈的參與者，建立博弈參與者集合；根據(jù)所述博弈參與者之間的狀態(tài)計(jì)算博弈收益值，通過(guò)計(jì)算博弈收益值衡量無(wú)人飛行器選取博弈策略的優(yōu)劣；使博弈參與者在反復(fù)博弈過(guò)程中快速收斂到最優(yōu)策略，根據(jù)博弈參與者的決策更新混合策略，根據(jù)混合策略與博弈收益進(jìn)行決策，使得博弈參與者的收益達(dá)到納什均衡并選擇對(duì)應(yīng)的避障策略。本發(fā)明基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法，使得無(wú)人飛行器系統(tǒng)在面對(duì)移動(dòng)障礙、移動(dòng)目標(biāo)時(shí)能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行避障機(jī)動(dòng)，較快地為無(wú)人飛行器計(jì)算出性能較優(yōu)的運(yùn)動(dòng)路徑，保障無(wú)人飛行器安全運(yùn)行到各自的目標(biāo)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于反復(fù)博弈的無(wú)人飛行器動(dòng)態(tài)障礙規(guī)避方法，包括以下步驟： 將無(wú)人飛行器作為博弈的參與者，建立博弈參與者集合； 根據(jù)所述博弈參與者之間的狀態(tài)計(jì)算博弈收益值，通過(guò)計(jì)算博弈收益值衡量無(wú)人飛行器選取博弈策略的優(yōu)劣； 使博弈參與者在反復(fù)博弈過(guò)程中快速收斂到最優(yōu)策略，根據(jù)博弈參與者的決策更新混合策略，根據(jù)混合策略與博弈收益進(jìn)行決策，使得博弈參與者的收益達(dá)到納什均衡并選擇對(duì)應(yīng)的避障策略，包括： 設(shè)反復(fù)博弈的次數(shù)為T(mén)，當(dāng)前博弈次數(shù)為t，博弈參與者可選策略為n個(gè)，初始化博弈參與者Ai的混合策略，t=1且博弈參與者Ai的初始概率為： 其中，，n為博弈參與者可選的策略個(gè)數(shù)；分別為博弈參與者在初始時(shí)刻選擇第1個(gè)、第2個(gè)、…、第n個(gè)策略的概率。

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