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龍圖騰網獲悉酷哇科技有限公司;上海酷移機器人有限公司申請的專利基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116489137B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310227829.4，技術領域涉及：H04L65/80；該發明授權基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法和系統是由何弢;曹冰;廖文龍;劉耀勇設計研發完成，并于2023-03-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法和系統，包括：步驟1：在車端部署相機，采集周圍環境的音視頻數據；步驟2：對采集的音視頻數據進行壓縮，推送到遠程駕駛室顯示；步驟3：根據網絡帶寬以及視頻流重要程度對各碼流進行初始分配，根據模擬駕駛端反饋的媒體流延遲，結合碼流優先級重新配置碼流數量以及碼率；步驟4：在公網部署信令服務器和流媒體服務器，用于車端與模擬駕駛端的鏈路建立，轉發車端推送的流媒體數據，并且負責車端以及模擬駕駛端流控信息的交互。本發明直接在端到端上做延遲的估計，服務器僅僅做媒體數據的轉發工作，能夠評估到整條鏈路上的網絡延遲狀態，使得整個系統的網絡延遲判斷更加準確。

本發明授權基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于延遲估計的平行駕駛低延遲推流方法，其特征在于，包括： 步驟1：在車端部署多個相機，用于采集周圍環境的音視頻數據； 步驟2：通過車輛控制器中GPU的編解碼模塊對采集的音視頻數據進行壓縮，然后利用網絡設備將壓縮后的音視頻數據通過流媒體推送到遠程駕駛室顯示； 步驟3：根據網絡帶寬以及視頻流重要程度對各碼流進行初始分配，根據模擬駕駛端反饋的媒體流延遲，結合碼流優先級重新配置碼流數量以及碼率； 步驟4：在公網部署信令服務器和流媒體服務器，其中信令服務器用于車端與模擬駕駛端的鏈路建立，包括控制信令轉發和車端信息上報，以及流媒體的分配；流媒體服務器負責轉發車端推送的流媒體數據，并且負責車端以及模擬駕駛端流控信息的交互； 所述車端信息包括檔位、車輛電池電量、速度和燈光狀態； 所述模擬駕駛端負責模擬駕駛設備信息的采集，包括油門、剎車、方向盤、燈控、作業按鍵，負責駕駛端控制指令的發送以及車端信息接收與顯示；根據信令服務器信息拉取流媒體服務器上的媒體流，生成對應流媒體的延遲估計數據包并通過流媒體服務器反饋給推流的車端； 所述延遲估計具體為，發送端以固定的幀率發送數據包，接收端采用第一次接收到的數據包為基準，然后根據下一次接收到數據包的時間減去上一次接收到的數據包的差值作為延遲估計的判斷基礎； 延遲估計以n個GOP的時間來估計記為Te，以收到第一個I幀的第一個數據包記為Tes，以收到第n個I幀的第一個數據包記為Tee，則有：Te＝Tee-Tes；參數時間記為Tr，其中Tr＝n*GOP20，評估參考公式為：の＝|Te-TrTr|，當の大于設定閾值時，結合當前碼率評估的情況做出降低碼率的調整，同時對視頻傳輸過程中碼率進行限制； 在車端部署的相機中，設定前視攝像頭的優先級為2，環視攝像頭的優先級為1，左右前視攝像頭的優先級為0，優先級越高越重要，當車輛狀態以及網絡帶寬不足以滿足所有流的推送時，優先停掉優先級較低的碼率推送； 將端到端的碼流評估進行拆分，先單獨對推流端與服務器做碼率估計，然后再對推流端進行碼率調整；同時單獨對服務器與拉流端做碼率估計，然后再在服務器中轉時做編解碼的碼率調整，從而評估整個鏈路上的碼率。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人酷哇科技有限公司;上海酷移機器人有限公司，其通訊地址為：241060 安徽省蕪湖市中國(安徽)自由貿易試驗區蕪湖片區西昌路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。