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龍圖騰網獲悉南昌大學申請的專利基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116380068B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310225563.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法是由劉繼忠;潘富強設計研發完成，并于2023-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法，包括1）獲取八叉樹地圖信息，發布給路徑規劃節點；2）調整當前地圖深度，并在當前深度下運用改進相鄰節點搜索策略在八叉樹地圖中進行路徑規劃，得到路徑T1；3）根據變分辨率閾值從第一次規劃出的的路徑中選取第二次路徑規劃的終點，并從該路徑中刪除起始點到二次路徑規劃終點之間的路徑點，再次調整當前地圖深度，進行較高分辨率下的第二次路徑規劃，得到路徑Th；4）將獲得的路徑T1與路徑Th進行拼接，得到一條近距離較高分辨率且遠距離較低分辨率的多分辨率路徑T。本發明方法能夠大幅提高算法的運行速度，相比現有算法可以更快的生成適合移動機器人行駛的安全路徑。

本發明授權基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于八叉樹地圖的自適應多分辨率A*算法的路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1、獲取八叉樹地圖信息，并將其通過ros發布給路徑規劃節點； 步驟S2、調整當前地圖深度，并在當前深度下運用改進相鄰節點搜索策略在八叉樹地圖中進行路徑規劃，得到路徑Tl； 步驟S3、再次調整當前地圖深度，并在當前深度下進行較高分辨率下的第二次路徑規劃，得到路徑Th； 步驟S4、將步驟S2獲得的較低分辨率規劃路徑Tl與步驟S3獲得的較高分辨率規劃路徑Th進行拼接，得到一條近距離較高分辨率且遠距離較低分辨率的多分辨率路徑T，將路徑轉換成ros消息發布給移動機器人的后續執行單元； 其中設置變分辨率閾值t來判斷在路徑何處進行分辨率的變更；設路徑標志符P，并將初始狀態設為false，用來判斷是否要進行二次路徑規劃來實現局部較高分辨率的路徑規劃以及不同分辨率路徑的拼接； 在運行自適應多分辨率A*算法之前加入對深度的循環判斷和對路徑標識符的判斷，即在當前深度下路徑規劃失敗時，將當前深度調整為dc+Δd1，然后判斷dc是否大于深度上限dh，若dcdh，則再判斷路徑標識符狀態是否為false，如果為false，就表示路徑規劃失敗，而如果為true，就表示第一次路徑規劃成功，并直接輸出路徑；若dc≤dh，則繼續進行基于當前深度下的路徑規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南昌大學，其通訊地址為：330000 江西省南昌市紅谷灘新區學府大道999號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。