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龍圖騰網(wǎng)獲悉沈陽航空航天大學(xué)申請的專利一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116373515B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310377124.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60F3/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇是由王印超;葉長龍;徐嵩;史佳偉;何其峰;何俊杰;王欣昕;柴孝設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇在說明書摘要公布了：本發(fā)明是一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇。本發(fā)明涉及水陸兩棲探測蛇技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明主要由STM32F103ZET6單片機主控原件、MIPI攝像頭、ESP8266WIFI模塊、萬向輪、舵機等組成。本發(fā)明可以根據(jù)外界環(huán)境變化自動切換陸地模式或水中模式，當在陸地模式時，驅(qū)動電機在主控原件的驅(qū)動下，蛇關(guān)節(jié)之間舵機的轉(zhuǎn)動帶動萬向輪產(chǎn)生向前的回轉(zhuǎn)動力，實現(xiàn)了兩個維度的前行。當在水中模式時，螺旋推進器自動彈出，可以快速實現(xiàn)多維度移動。攝像頭探測水中實時圖像，并根據(jù)串口通信協(xié)議將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程遙控端。本發(fā)明基于仿生原理，在運動中模仿蛇的行動姿態(tài)，以便有更好的偽裝性，可以實現(xiàn)多種環(huán)境進行偵查探測。

本發(fā)明授權(quán)一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于仿生的水陸兩棲探測蛇，其特征是：所述探測蛇包括：水下仿生蛇部分和遠程遙控終端； 所述水下仿生蛇部分包括MIPI攝像頭、萬向輪、防水板、第一舵機、第二舵機、第一外殼、第二外殼、第三外殼、螺旋套筒軟管、第一螺旋推進器、第二螺旋推進器、紅外線避險裝置、壓力傳感器、5dB增益天線、航行燈、電池組、STM32F103ZET6單片機主控模塊、ESP8266WIFI模塊、A4957驅(qū)動電機、nRF24L01無線模塊、照明模塊、電機驅(qū)動模塊； 遠程遙控終端包括STM32主控模塊、OLED顯示模塊、nRF24L01無線模塊； MIPI攝像頭包括鏡頭和攝像機，鏡頭可根據(jù)任務(wù)及場所環(huán)境要求進行更換； STM32F103ZET6單片機主控模塊的PA2和PA3引腳與ESP8266WIFI模塊的RX和TX引腳相連，進行圖像數(shù)據(jù)的采集，并根據(jù)串口通信協(xié)議將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程遙控端；5dB增益天線與ESP8266WIFI模塊的天線接口相連； 鏡頭與第一外殼的孔洞鑲嵌連接，攝像機與第一外殼通過孔軸結(jié)構(gòu)固定；STM32F103ZET6單片機主控模塊與外殼通過孔軸結(jié)構(gòu)固定； 舵機通過插動結(jié)構(gòu)與第二外殼相連接；電池組通過孔軸結(jié)構(gòu)插動連接；第一外殼與第二外殼、第二外殼與第三外殼通過鉸鏈連接；外殼外表面間由螺旋套筒軟管連接；第一外殼外表面裝有一對第一螺旋推進器；第一螺旋推進器可收入第一外殼內(nèi)部； 第三外殼外表面裝有一對第二螺旋推進器，可收入第三外殼內(nèi)部； 第一舵機放置在第一外殼與第二外殼的交界處，第二舵機放置在第二外殼與第三外殼的交界處；萬向輪包括第一萬向輪和第二萬向輪；第一萬向輪裝置放置于第一舵機的外部，第二萬向輪放置在第二舵機的外部；STM32F103ZET6單片機主控模塊通過控制電機驅(qū)動模塊的不同電路來驅(qū)動A4957驅(qū)動電機工作；紅外線避險裝置與STM32F103ZET6單片機主控模塊相連，并將采集到的數(shù)據(jù)實時處理，與電機驅(qū)動模塊實時傳輸；壓力傳感器將外界的壓力數(shù)據(jù)采集轉(zhuǎn)送給STM32F103ZET6單片機主控模塊來控制第一螺旋推進器和第二螺旋推進器彈出； 照明模塊包括光敏電阻電路和探照燈接口電路，光敏電阻通過STM32F103ZET6單片機主控模塊的PA5引腳傳輸光照強度數(shù)據(jù)，同時根據(jù)輸出的PWM波形來控制航行燈的亮度；nRF24L01無線模塊選擇了STM32F103ZET6單片機主控模塊的PB14和PB15作為SPI通信協(xié)議中MISO和MISI數(shù)據(jù)線接口； OLED顯示模塊與STM32主控模塊相連接，通過不同的編程設(shè)置，實現(xiàn)了對于測試傳輸數(shù)據(jù)丟包率的實時顯示； 當其處于陸地上時，壓力傳感器檢測到外界環(huán)境壓力減小，此時切換為陸地模式；通過STM32F103ZET6單片機主控模塊發(fā)布控制指令，使STM32F103ZET6單片機改變PWM波的占空比來實現(xiàn)舵機轉(zhuǎn)動角度的控制，舵機的轉(zhuǎn)動帶動萬向輪產(chǎn)生向前的回轉(zhuǎn)動力，實現(xiàn)了兩個維度的前行； 將MIPI攝像頭采集到的實時畫面通過STM32F103ZET6單片機主控模塊的PA2和PA3引腳與ESP8266WIFI模塊的RX和TX引腳相連，進行圖像數(shù)據(jù)的采集，并根據(jù)串口通信協(xié)議將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程遙控端，5dB增益天線的采用使其數(shù)據(jù)傳輸更加穩(wěn)定可靠，在無障礙的情況下，通信直線距離可達到50米； 當其處于水中時，壓力傳感器感檢測到外界環(huán)境壓力的增大，進而使STM32F103ZET6單片機主控模塊發(fā)布指令控制A4957驅(qū)動電機調(diào)節(jié)第一螺旋推進器和第二螺旋推進器的擴張，為其在水下工作提供動力；通過nRF24L01無線模塊和將遠程終端的遙控指令傳輸?shù)椒律鷻C器蛇，實現(xiàn)實時的前后左右上下6個維度的運動； 照明模塊通過光敏電阻采集光電數(shù)據(jù)進行控制，通過內(nèi)置的STM32F103ZET6單片機主控模塊的PA5引腳傳輸光照強度數(shù)據(jù)，通過內(nèi)部的ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換器對光照強度進行處理并設(shè)置光強閾值，控制PA9和PA12輸出PWM波形，實現(xiàn)航行燈的亮度控制；紅外線避險裝置實時檢測外界的環(huán)境，在控制指令傳輸不及時的情況下，與A4957驅(qū)動電機配合進行緊急制動，來保證仿生蛇機器人的正常運行。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人沈陽航空航天大學(xué)，其通訊地址為：110136 遼寧省沈陽市沈北新區(qū)道義南大街37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。