新驅動重慶智能汽車有限公司陳洋獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉新驅動重慶智能汽車有限公司申請的專利一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法、系統及無人駕駛礦卡獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116580106B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310490962.9，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法、系統及無人駕駛礦卡是由陳洋設計研發完成，并于2023-05-04向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法、系統及無人駕駛礦卡在說明書摘要公布了：本發明提出了一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法、系統及無人駕駛礦卡，該方法為：使礦卡上的相機拍攝道路圖片，擬合得到該道路圖片上道路的邊界線，在該邊界線上提取數個邊界采樣點，獲取道路的邊界線的參數；獲取該道路的3D點云地圖中道路對應的邊界點云數據，將其轉換到車身坐標系，將車身坐標系下的邊界點進行邊界線擬合，并提取數個內點作為車身坐標系下的邊界內點，將邊界內點投影到像素坐標系，得到邊界內點投影點；將邊界內點投影點擬合邊界內點投影點所在的邊界線，獲取邊界內點投影點所在的邊界線的參數；判斷邊界內點投影點所在邊界線與道路的邊界線是否對齊，完成相機外參自檢過程。本方法可實時運行，不耽誤礦卡正常工作。
本發明授權一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法、系統及無人駕駛礦卡在權利要求書中公布了：1.一種無人駕駛礦卡的相機外參自檢方法，其特征在于，包括以下步驟： 使礦卡行駛或停留在一條道路上； 使礦卡上的相機拍攝道路圖片，擬合得到該道路圖片上道路的邊界線，在該邊界線上提取數個邊界采樣點，得到像素坐標系下各邊界采樣點的坐標，獲取所述圖片上道路的邊界線的參數； 獲取該道路的3D點云地圖中道路對應的邊界點云數據，將所述3D點云地圖中的道路的邊界點云轉換到車身坐標系，將車身坐標系下的邊界點進行邊界線擬合，并在該擬合得到的邊界線上提取數個內點作為車身坐標系下的邊界內點，結合相機坐標系將車身坐標系下的邊界內點投影到像素坐標系，得到邊界內點投影點；將所述邊界內點投影點擬合邊界內點投影點所在的邊界線，獲取邊界內點投影點所在的邊界線的參數； 判斷所述邊界內點投影點所在邊界線與像素坐標系下的道路的邊界線是否對齊，即完成相機外參自檢過程。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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