買(mǎi)專(zhuān)利賣(mài)專(zhuān)利找龍圖騰，真高效！ 查專(zhuān)利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專(zhuān)利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢理工大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法、裝置及電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116559887B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310499411.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/06；該發(fā)明授權(quán)散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法、裝置及電子設(shè)備是由胡釗政;肖漢彪;孟杰;丁楓;張明;譚恒濤;王圣喆;王書(shū)恒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法、裝置及電子設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法、裝置及電子設(shè)備，方法包括：通過(guò)卸船機(jī)的傳感器獲取散貨船的艙口三維數(shù)據(jù)以及裝載機(jī)相對(duì)散貨船艙口的第一位姿數(shù)據(jù)，并得到裝載機(jī)坐標(biāo)系以及艙口坐標(biāo)系，通過(guò)裝載機(jī)的傳感器獲取散貨船的船艙空間數(shù)據(jù)，并通過(guò)激光雷達(dá)點(diǎn)云處理，得到船艙點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于船艙點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到船艙內(nèi)的局部地圖以及局部定位信息，并發(fā)送到卸船機(jī)控制端，獲取卸船機(jī)的傳感器相對(duì)艙口的第二位姿數(shù)據(jù)，并得到卸船機(jī)坐標(biāo)系，通過(guò)卸船機(jī)的控制端統(tǒng)一卸船機(jī)坐標(biāo)系與裝載機(jī)坐標(biāo)系，得到關(guān)聯(lián)后的卸船機(jī)與裝載機(jī)之間的相對(duì)位置信息，并得到卸船機(jī)和裝載機(jī)的協(xié)同定位信息。

本發(fā)明授權(quán)散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法、裝置及電子設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種散貨船清艙作業(yè)的船機(jī)岸協(xié)同定位方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于船機(jī)岸協(xié)同定位系統(tǒng)中，所述系統(tǒng)包括卸船機(jī)以及裝載機(jī)，所述卸船機(jī)和裝載機(jī)上均設(shè)置有對(duì)應(yīng)的傳感器，所述裝載機(jī)上的傳感器為三維激光雷達(dá)，且所述裝載機(jī)上還設(shè)置有反光貼，所述方法包括： 通過(guò)所述卸船機(jī)的傳感器獲取散貨船的艙口三維數(shù)據(jù)以及所述裝載機(jī)相對(duì)散貨船艙口的第一位姿數(shù)據(jù)，基于所述艙口三維數(shù)據(jù)和所述第一位姿數(shù)據(jù)，得到裝載機(jī)坐標(biāo)系以及艙口坐標(biāo)系； 通過(guò)所述裝載機(jī)的傳感器獲取所述散貨船的船艙空間數(shù)據(jù)，將所述船艙空間數(shù)據(jù)通過(guò)激光雷達(dá)點(diǎn)云處理，得到船艙點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述船艙點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到船艙內(nèi)的局部地圖以及局部定位信息； 將所述局部地圖以及所述局部定位信息發(fā)送到卸船機(jī)控制端； 獲取所述卸船機(jī)的傳感器相對(duì)所述艙口的第二位姿數(shù)據(jù)，并基于所述第二位姿數(shù)據(jù)，得到卸船機(jī)坐標(biāo)系； 通過(guò)所述卸船機(jī)的控制端統(tǒng)一所述卸船機(jī)坐標(biāo)系與所述裝載機(jī)坐標(biāo)系，得到關(guān)聯(lián)后的所述卸船機(jī)與裝載機(jī)之間的相對(duì)位置信息； 根據(jù)所述相對(duì)位置信息，得到所述卸船機(jī)和所述裝載機(jī)的協(xié)同定位信息； 通過(guò)所述卸船機(jī)的傳感器獲取所述裝載機(jī)相對(duì)散貨船艙口的第一位姿數(shù)據(jù)，包括： 通過(guò)所述卸船機(jī)的傳感器獲取所述裝載機(jī)的反光貼的反射程度信息，得到強(qiáng)度圖； 根據(jù)所述強(qiáng)度圖，確定所述強(qiáng)度圖中所述裝載機(jī)的反光貼的平面位置信息，得到每個(gè)反光貼的平面中心點(diǎn)的位置信息，根據(jù)所述每個(gè)反光貼的平面中心點(diǎn)的位置信息，得到所述第一位姿數(shù)據(jù)； 所述強(qiáng)度圖的表達(dá)式為： ； 式中：D為所述強(qiáng)度圖，E1為預(yù)設(shè)的第一常量參數(shù)，E2為預(yù)設(shè)的第二常量參數(shù)，E3為預(yù)設(shè)的第三參量參數(shù)，為將數(shù)字圖像通過(guò)均值濾波處理后所述數(shù)字圖像中每一點(diǎn)的值，A為濾波窗口，為所述強(qiáng)度圖的維數(shù)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢理工大學(xué)，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。