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龍圖騰網(wǎng)獲悉北方工業(yè)大學(xué)申請的專利一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116664675B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310508427.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法是由杜濤;黃利智;寧可慶;倪代天;張俊杰設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-05-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法，包括：偏振圖像傳感器采集原始圖像幀數(shù)據(jù)，分別計算灰度圖、偏振度圖、偏振方向圖；以五種模式提取FAST關(guān)鍵點，以數(shù)量最多的作為提取結(jié)果；計算關(guān)鍵點的偏振度值、偏振方向值；以三種模式計算FAST關(guān)鍵點方向；以兩種模式計算FAST關(guān)鍵點描述子，得到六種模式的ORB特征點。定義偏振度閾值，輔助ORB特征點匹配，六種模式下匹配數(shù)量最多的作為匹配結(jié)果。本發(fā)明利用偏振圖像傳感器獲取場景偏振信息，通過優(yōu)化參數(shù)組合，提高ORB特征點提取和匹配數(shù)量、匹配準(zhǔn)確率，提高SLAM精度，提升多場景下的環(huán)境適應(yīng)性，對自動駕駛、智慧交通、物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域具有重要意義。

本發(fā)明授權(quán)一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于偏振信息的ORB特征提取與匹配方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：偏振圖像傳感器采集原始圖像幀數(shù)據(jù)，利用滑窗法分別得到每幀原始圖像對應(yīng)的單通道灰度圖、單通道偏振度圖、單通道偏振方向圖，使用RGB圖像格式將單通道灰度圖、單通道偏振度圖、單通道偏振方向圖合成為三通道圖像，作為ORB-SLAM3的輸入圖像； 步驟2：設(shè)置FAST關(guān)鍵點提取模式參數(shù)，讀取圖像后分離通道分別得到單通道灰度圖、單通道偏振度圖、單通道偏振方向圖；分別以單獨灰度圖提取模式、單獨偏振度圖提取模式、先灰度圖再偏振度圖提取模式、先偏振度圖再灰度圖提取模式、灰度圖和偏振度圖同時提取模式五種模式提取FAST關(guān)鍵點，比較五種模式下FAST關(guān)鍵點數(shù)量，選擇提取FAST關(guān)鍵點數(shù)量最多的作為最終的FAST關(guān)鍵點提取結(jié)果； 步驟3：計算FAST關(guān)鍵點的偏振度值、偏振方向值； 步驟4：設(shè)置FAST關(guān)鍵點方向計算模式參數(shù)，分別針對單通道灰度圖、單通道偏振度圖、單通道偏振方向圖計算FAST關(guān)鍵點的方向； 步驟5：設(shè)置FAST關(guān)鍵點描述子計算模式參數(shù)，根據(jù)步驟4得到的三個FAST關(guān)鍵點的方向分別在單通道灰度圖、單通道偏振度圖計算FAST關(guān)鍵點的描述子，得到六種模式的ORB特征點； 步驟6：利用描述子的最小距離準(zhǔn)則在搜索窗口內(nèi)初步匹配ORB特征點，剔除不滿足最小距離閾值、不滿足最優(yōu)和次優(yōu)距離比例的匹配點對，得到候選匹配點對，定義偏振度閾值，基于偏振度閾值篩選候選匹配點對，選擇六種模式下匹配數(shù)量最多的作為最終匹配結(jié)果； 步驟7：完成ORB特征點匹配后基于ORB-SLAM3完成完整的SLAM過程，根據(jù)絕對軌跡誤差調(diào)整優(yōu)化各參數(shù)，實現(xiàn)不同場景下的組合模式切換，從而提高位姿估計精度，增強對各種場景的適應(yīng)性。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北方工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：100144 北京市石景山區(qū)晉元莊路5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。