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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116610030B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310546407.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法是由張睿;李世華設計研發完成，并于2023-05-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法，該方法基于信號解調給出半球諧振陀螺的振幅、正交、速度、頻相控制變量；根據Lynch的隨機平均法理論，給出考慮外部干擾的控制變量動態方程；構建測量死區模型，設計擾動觀測器對復合干擾進行估計；將估計值前饋補償至陀螺控制系統，實現半球諧振陀螺的死區補償和高精度抗干擾控制；給出半球諧振陀螺振幅、正交、速度、頻相控制回路設計方案。本發明設計的全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路可實現對死區誤差和外部干擾組成的復合干擾的高精度估計，并結合復合干擾前饋補償與PI反饋控制部分構成復合控制策略，實現陀螺穩定控制。

本發明授權一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法在權利要求書中公布了：1.一種全角模式下的半球諧振陀螺死區補償與抗干擾控制回路設計方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1：半球諧振陀螺動力學建模，根據Lynch的隨機平均法理論，考慮外部干擾，振幅、正交、速度、頻相控制變量的動態方程； 步驟2：半球諧振陀螺死區建模，構建死區模型，將未知的死區誤差和外部干擾看作復合干擾，設計擾動觀測器對復合干擾進行估計； 步驟3：將復合干擾估計值前饋補償至陀螺控制系統，結合PI反饋控制部分構成復合控制策略，實現半球諧振陀螺的死區補償和高精度抗干擾控制； 步驟4：給出半球諧振陀螺振幅、正交、速度、頻相控制回路設計方案； 其中，步驟3：半球諧振陀螺復合干擾估計與復合控制，具體如下： 定義振幅、正交、速度控制回路的跟蹤誤差為 eE＝E-Er,eQ＝Q-Qr,eθ＝θ-θr9 其中，Er為振幅控制回路的參考信號，Qr為正交控制回路的參考信號，θr為速度控制回路的參考信號； 考慮控制變量的動態方程8，設計uas、uqc、uqs、為 其中，KP1、KP2、KP3、KP4、KI1、KI2、KI3、KI4是待設計正常數，是DE、DQ、Dθ、Dδφ的估計值，由以下擾動觀測器獲得： 式中，P1、P2、P3、P4是待設計正常數，E1、Q1、θ1、δφ1為中間變量。

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