買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉魯東大學申請的專利一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117506550B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311640766.1，技術領域涉及：B23Q15/22；該發明授權一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法是由王志浩;李洪斌;孫妮娜;李涵;李金香;孫鐘慧設計研發完成，并于2023-12-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法在說明書摘要公布了：一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法，可以用于機器人定位領域作業精度的提升。使用疊加法計算變形量，結合有限元仿真分析計算變形量差值，使用數值分析軟件擬合插值曲線，建立變形量模型；基于變形量模型，使用粒子群算法計算相應的位姿誤差。基于多體動力學建模分析作用在伸縮桿球鉸上的作用力、隨動移動副處的摩擦力，進一步計算相應的位姿誤差。將各位姿誤差相加，得到彈性變形引起的位姿誤差。標定試驗時，將結構誤差引起的位姿誤差與機構彈性變形引起的位姿誤差分離，提高辨識精度；誤差補償時，考慮機構變形引起的位姿誤差，對目標位姿進行二次定位，提高補償精度；進一步，使用機器學習方法，建立目標定位位姿與移動副運動量的關聯關系。本發明方法簡單易行，有利于機器人作業精度提升，滿足智能裝配精度要求。

本發明授權一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮機構變形的運動學標定與定位誤差補償方法，其特征是：使用疊加法計算簡支梁各點的撓度，疊加法的計算結果與有限元仿真結果進行對比，計算變形量差值并補償，結合粒子群算法，計算工作平臺變形引起的位姿誤差；基于多體動力學建模方法，分析作用在伸縮桿上的作用力、隨動移動副處的摩擦力；根據作用在伸縮桿球鉸上的支持力，以懸臂梁的方式計算伸縮桿的變形，進一步計算支持力引起的位姿誤差；根據隨動移動副處的摩擦力，計算伸縮桿變形，然后計算摩擦力引起的位姿誤差；重力、摩擦力、支持力引起的位姿誤差相加，得到彈性變形引起的位姿誤差；試驗時，利用總位姿誤差減去彈性變形引起的位姿誤差，得出結構誤差引起的位姿誤差；結構誤差引起的位姿誤差輸入誤差模型，進行運動學標定，辨識出結構誤差；理想結構參數減去辨識出的結構誤差，得到并聯調姿系統修正的結構參數；考慮彈性變形引起的位姿誤差的影響，對目標位姿進行二次定位，即利用理想目標位姿減去彈性變形引起的位姿誤差，得到誤差補償對應的目標位姿；在修正的結構參數的基礎上，結合二次定位的目標位姿，進行運動學反解，控制各移動副運動，進行誤差補償；進一步，使用機器學習方法，建立目標定位位姿與移動副運動量的關聯關系，訓練并聯調姿系統自主高精度定位能力。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人魯東大學，其通訊地址為：264025 山東省煙臺市芝罘區紅旗中路186號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。